Исполнительный орган манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН аю аицВ В 25 3 15/00 ными на хо ного напра з 8Федоров,ов Бюл, 9ев, В.ПВ. Бори.8)ое свид252 1 щиися рения тех он снабже ткои и дущая валомнирно ным у ельство ССС00, 08,12. шест к ой распол в каре шарнир н ГОСУДАРСТЕЕНН 11 Й НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИИ И ОТНРЦТИИ Н АВТОРСНОИЮ ОвйдЕТЕЛЬОТВ(прототип). 54) (57) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИУЛЯТОРА, содержащий корпус, вал сукой и схват с губками, установлен довом винте с резьбой ра вления, о тл и ч а ю - тем, что, с целью расшиологических возможностей, тормозным устройством, конической передачей, веерня которой связана са ведомая шестерня шарана с корпусом и тормозством, причем ходовой винт в каретке, кроме того, выполнена направляющая, вязанная с Корпусом.15 ных предметов,Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем исключения необходимости использования дополнительного устройства позиционирования груза после его схвата.Для достижения цели исполнительный орган манипулятора, содержащий корпус, вал с рукой и схват с губками, установленными на ходовом винте с резьбой разного направления, снаб жен тормозным устройством, кареткой и конической передачей, ведущая шестерня которой связана с валом руки, а ведомая шестерня связана с корпусом и тормозным устРОЙстВОм 45 причем ходовой винт расположен в каретке. Кроме того, в каретке выполнена направляющая, шарнирно связанная с корпусом. На фиг. 1 изображен исполнительный орган манипулятора; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.Исполнительный орган манипулятора содержит губки 1 и 2, электродвигатель 3, связанный с ходовым винтом 4,55 выполненным с резьбой разного направления, каретку 5 с направляющей б, связанной через втулки 7 с корпусом 8,Изобретение относится к грузо- захватным устройствам 1 а именно к манйпуляторам для погрузочно-разгрузочных работ, и может быть использовано в промьппленных работах, применяемых в машиностроении, металло. обрабатывающей и других отраслях ;народного хозяйства, где необходимо осуществлять точный схват груза без смещения его с места во время захвата,Известен исполнительный орган манипулятора, содержащий приводной элемент в виде шестерни и дифференциальный механизм, включающий корпус, на котором закреплена шестерня, являющаяся водилом дифференциала. В корпусе размещены шестерни-сателлиты, находящиеся в постоянном зацеплении с полуосевыми шестернями, 2 Губки кинематически связаны с ходовым винтом, выполненным в виде двух выходных полуосей, и воспринимают движение при помощи двух кинематических пар, совершая схват гру за Ц.Одйако известный исполнительный орган манипулятора осуществляет точный схват только жестко установленГубки 1 и 2 ограничены от поворотанаправляющей 9.Исполнительный орган оснащен конической зубчатой передачей, ведущаяшестерня 10 которой связана с валом11, а ведомая шестерня 12 находитсяна валу 13, на который воздечствуеттормозное устройство 14, выполненное,например, в виде тормозных колодок 15,воздействующих на вал 13 посредством рычагов 16, связанных с электромагнитом 17, электрически связаннымс системой управления манипулятором.Зажимаемый груз 18 установлен наподставке 19,Устройство работает следующимобразом,Электродвигатель 3 вращает ходовой винт 4, выполненный с резьбойразного направления, при этом губки 1 и 2, размещенные на резьбе,раздвигаются на расстояние большее,чем диаметр груза 18 Вал 11 рукиманипулятора, на котором подвешениспопнительный орган, опускается игруз 18 оказывается между губками1 и 2, При этом из-за неизбежнойнеточности позиционирования в особенности для манипуляторов большой грузоподъемности и при захвате длинномерных грузов возникает эксцентриситет вертикальной оси относительнооси симметрии захвата и перекос горизонтальной оси симметрии груза18, лежащего на подставке 19 или, например, на полу. Для длинномерныхгрузов большого веса перекос горизонтальной оси может быть значительными, следовательно, контакт губок игруза осуществляется не по всей поверхности контакта.Электродвигатель 3 переключается и губки 1 и 2 перемещаются навстречу друг другу до соприкосновения хотя бы одной нз них с поверхностью схватываемого груза 18. Губка, которая первая вошла в соприкосновение, останавливается и не оказывает силового воздействия до тех пор, пока вторая губка, продолжая двигаться, теперь уже с абсолютной скоростью, равной скорости перемещения самой губки по ходовому винту 4 и скорости перемещения каретки 5, жестко связанной с направляющей б относительно корпуса 8 и каретка 5 свободно поворачивается относительно вала 11 руки манипулятора, компенсируя угловое1 б Составитель С. НовикРедактор Т. Парфенова Техред И.Асталош Корректор М, Максимишинец Заказ 9692/9 Тираж 1032 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4 3 11316 несовпадение осей груза 18 и исполнительного органа. Затем груз 18 зажимается двумя губками 1 и 2, а тормозное устройство 14, получив команду системы управления манипулятором, фиксирует это положение, зажимая тормозными колодками 15 ось ведущей шестерни 12, находящейся в зацеплении с ведомой шестерней 10.После схвата груза 18 рука мани О пулятора поднимается и переносит груз в требуемое положение,При укладке груза 18 на подставку 19 все операции происходят в обратной последовательности, что поз 48 аволяет точно уложить груз на подставку 19 даже при неточной остановке руки манипулятора. Если после схвата груза возникает необходимость его поворота, то посредством такого захвата манипулятора эту технологическую операцию можно осуществить за счет возможности поворота захвата манипулятора вокруг вала 11 руки.Предлагаемая конструкция позволяет осуществить захват не только жестко закрепленных грузов, но и установленных на подставках или просто наполу, исключая при этом возможностьсмещения груза с места.