Следящая система

частоту напряжения первичного источника питания.Для коррекции динамическихсвойств известной следящей системы используется линейное корректирующеезвено, что заметно снижает помехоустойчивость системы и существенно ограничивает качественные показатели сис 5темы н части переходного процесса идинамической ошибки,Перечисленные недостатки затрудняютсоздание следящих систем с высокими технико-эксплуатационными показателями, а и ряде случаев исключаютвозможность использования известнойследящей системы в сонременных системах автоматики.Цель изобретения - улучшение 15качества переходного процесса иповышение помехоустойчивости системы.. Укаэанная цель достигается тем,что система содержит блок выделениямодуля и блок выделения знака, выход 20которого связан со входом импульсного усилителя, первый вход - с выходом корректирующего блока, второйвход - со вторым выходом делителячастоты, первый вход которого под- р 5ключен к первому нходу блока выделения модуля, второй вход которого связан с выходом предварительного уси-лителя, а выход - со нходом второгоусилителя мощности.В таком устройстве на основе управления двигателем по двум обмоткамосуществлена реализация псевдолинейного корректирующего устройства,На чертеже изображена функциональная схема следящей системы.Схема содержит измерительный блок1, включающий в себя задатчик 2 прямого канала и датчик 3 обратной связи, подключенные к нему первое усилительно-преобразовательное устройст-. 40во (УПУ) 4, содержащее модулятор 5,предварительный усилитель б, блок7 выделения модуля и усилитель 8 мощности, первую обмотку 9 управлениядвигателя 10, механически связанногочерез редуктор 11 с датчиком 3 обратйой связи. Функциональная схемасодержит также второе УПУ 12, содержащее корректирующий блок. 13, реализующий функцию Ф( 1+Т+р/1 + Т р,блок 14 выделения знака, импульсныйусилитель 15 и усилитель 16 мощности,вторую обмотку 17 управления двигателя 10, и генератор 18 опорных напряжений) содержащий генератор 19импульсов и делитель 20 частоты, первый выход которого соединен с управ.ляющим входом модулятора 5.Следящая система работает следующим образом.Генератор 19 импульсов вырабатыва- р 0ет напряжение О частоты т 1, котороепоступает,на делитель 20 частоты.С выхода делителя 20 частоты поступают два напряжения О 1 и О прямоугольной формы частоты 1, сдвинутые друг 5 относительно друга на 900. Напряжение О поступает н схему блока 7 выделения модуля и на управляющий вход модулятора 5 УПУ 4, напряжение П 2 - всхему блока 14 выделения знака УПУ 12.Сигнал ошибки Оэ, вырабатываемыйизмерительным блоком 1, преобразуетсямодулятором 5 н напряжение переменного тока частоты 1, величина которойвыбирается и зависимости от конкретных условий. С выхода модулятора 5напряжение поступает на вход предварительного усилителя б и через блок7 выделения модуля - на вход усилителя 8 мощности, нагрузкой которогослужат обмотки 9 управления двигателя 10. Таким образом, напряжение 000 У 1на обмотках 9 двигателя изменяетсяпропорционально модулю сигнала ошибкии не зависит от ее знака,т.,еО 0,:/Оь/.Одновременно сигнал ошибки черезкорректирующий блок 13 поступает н.блок 14 выделения знака, после чегонапряжение определенной амплитуды,фаза которого сдвинута на 900 поотношению к напряжению О 0Оу, усиливается импульсным усилителем 15 иусилителем 16 мощности. Нагрузкойпоследнего является вторая обмотка17 управления двигателя 10. Фазанапряжения О 0 у на обмотке 17 двигателя определяется знаком сигналакорректирующего блока, а величинанапряжения постоянна,Вращающий момент М двигателя 10пропорционален произнедению напряжений на его обмоткахфдэ Ооц ОоуО 1 э 4 Дп ОТаким образом осуществляется управление по двум обмоткам, при этом реализуется функция линейного динамического корректирующего устройства вида у:х эяо х, а роль множительного устройства выполняет исполнительный двигатель.Высокая точность такой следящейсистемы достигается за счет большогокоэффициента усиления по ошибке, а.величина перерегулирования определяется параметрами корректирующего блока и может быть сведена к нулю,Проведены испытания макета следящей системы, работающей от напряжения27 В постоянного тока, 1 500 Гц.Делитель частоты и в значительной степени усилительно-преобразовательныеустройства выполнены на микросхемах,в качестве датчика обратной связииспользован магниторезистивный датчик.В предлагаемой следящей системепри величине динамнческой ошибки 0,1получен переходный процесс беэ перерегулирования с длительностью 50 мс.Такая следящая система может бытьиспользована в маломощных системахавтоматического управления с асинхронным двухфазным двигателем н качествеисполнительного элемента, с повышен752224 Составитель Г.Нефедодактор Л.Веселовская Техред М.Петко С.Иекмар орре б Подписномитета СССРткрытийская наб., д, 4/5 Зак Филиал-ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная ными требованиями к точности, величине перерегулирования и помехоустойчивости. Формула изобретенияСледящая система, содержащая пос ледовательно соединенные задатчик, измеритель рассогласования, модулятори предварительный усилитель, щэследовательно соединенные импульсный усилитель и первый усилитель мощности, выход которого соединен с одной обмоткой управления двигателя, вторая обмотка управления которого соединена с выходом второго усилителя мощности, а ват,через редуктор - со входом датчика обратной связи, выход которого подключен к соответствующему входу измерителя рассогласования, выход которого соединен со входом, корректирующего блока, и делитель частоты, первый выход которого связан с соответствующим входом модулятора, а 4740/4 Тираж 9 ЦНИИПИ Государственного к по делам изобретений и 113035, Москва, Ж, Раушвход - с выходом генератора иМпульсов,о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, сцелью улучшения качества переходногопроцесса и повышения домехоустойчивости системы, она содержит блок выделения модуля и блок выделения знака, выход которого связан со входомимпульсного усилителя, первый вход -с выходом корректирующего блока, второй вход - со вторым выходом делителя частоты, первый вход которого подключен к первому входу блока выделения модуля, второй вход которсго связан с выходом предварительного усилителя, а выход - со входом второго усилителя мощности.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 331366, кл . 6 05 В 7/00, 1972.2. Авторское свидетельство СССРР 470784, кл. С 05 В 11/12, 1975