Устройство для управления синхронно перемещающимися объектами

(71) Заявитель РОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СИ Е РЕМЕШАЮШИМИСЯ ОБЪЕКТАМИ О 2 блока обратной связи, ввкод которого оединеи с первым объектом.В известном устройстве в зависимости от сдвига фаз на входе фазового компаратора генератор управляющего сигнала вь 1 рабатывает сигнал, который является мерой рассогласования скоростей объектов и отрабатывается блоком обратной связи. Сигнал обратной связи корректирует скорость перемещения первого обьекта, за счет чего достигается синхронность перемещения объектов.Предложенная схемная реализация устройства обеспечивает только синхронизацию скоростей объектов, но не исключает наличия постоянного рассогласования положений движущихся объектов. Кроме того, данное схемное решение сложно изэа использования в устройстве принципа частотного управления блоком обратной связиНаиболее близким техническим решением к данному изобретению является устройство для управления синхронно с одом Изобретение относится к области автоматики и может быть испопьзовано в системах управления станками, имеющими портальную (рамную) конструкцию. Оно может быть также использовано в% других отраслях техники, где требуется синхронное перемещение двух или более объектов.Известно устройство, обеспечивающее . синхронное перемещение двух подвижных объектов путем коррекции перемещения одного из объектов. Устройство содержит два источника сигнала скорости объектов, фазовый компаратор, генератор управ ляющих сигналов, блок обратной связи )1),Каждый из объектов соединен с источником сигнала, пропорционального скорости данного объекта, выходы источников сигнала соединены с двумя входами фазового компаратора, выход которого связан со входом генератора управляющих сигнапов, а выход генератора управ ляющих сигналов соединен со вх3 73 перемещающимися обьектами, содержащее блок ввода программы, первый и второй приводы, подключенные соответственно к первому и второму датчикам скорости вращения, и первый и второй позиционные датчики, соединенные со аходами преобразователя 2 .Задание вапичины и скорости перемеЖения на обв привода осуществляется в данной системеот устройства числового программного управления независимо. Устройство регулирования равномерного хода управляется синалом рассогласования оположений обеих сторон портала, Фактическое положение каждой сторонй портала измеряется соответствующим измерительным устройствомПоскольку для управления обьектом требуются два самостоятельных канала формирования задания в устройстве числового программного управления, программирование перемещений по двум каналам и две следящие системы с датчиками перемещения и соответствующими преобразователями их сигналов в вид принимаеУ мый устройством числового программного управления, то такая система менее надежна. При возможных ошибках программирования и помехах в каналах задания информации о перемещении приводов портала в такой сивтеме возникает постоянное рассогласование положений обекх сторон портала, особенно опасное при реверсах и динамических режимах работы. Недостатком известного устройства является его низкая надежность.Целью изобретения является повышение надежности устройства.Поставленная цель достигается тем, что в устройство введены блок сравнения, блок временной задержки и сумматор, выход которого соединен со. вторым приводом, первый аход - с выходом пре. образователя, а второй аход - с выходом первого датчика скорости вращения, подключенного к первому приводу через последовательно "оединенные блок сравнения и бпок временной задержки, вторые аходы которых соединены соответственно с,выходвми второго датчика скорости вращения и блока ввода программы.Такое устройство управляется заданием величины и скорости перемещения привода обеих сторон портала от одного, квнвпа устройства числового программного упрвапения, то есть задание программируется для одного привода. При 94774этом требуется только одна следящаясистема с датчиком перемещения и преобразовател ем. Зависимое управлениескоростью привода второго конца портала от скорости привода первого концапортала обеспечивает защиту от появленияпостоянного рассогласования положенийобеих сторон портала и от возможногоаварийного режима.10 На чертеже представлена блок-схемаустройства.Устройство содержит блок 1 вводапрограммы, блок 2 временной задержки,первый привод 3, обьект управления15 (портал) 4, первый позиционный датчик5, первый датчик 6 скорости вращения,сумматор 7, второй привод 8, второйпозиционный датчик 9, преобразователь10, второй датчик 11 скорости враще 20 ния и блок 12 сравнения.Устройство работает следующим образом.Управляющий сигнал с выхода блока1 через блок 2, предназначенный для по 25лучения желаемой переходной характеристики, поступает на управление приводом3 первой стороны портала 4. Сигнал,пропорциональный частоте вращения. валаисполнительного двигателя привода 3ЗОЭформируемый датчиком 6, подается наодин из входов сумматора 7. На второйаход сумматора 7 поступает сигнал спреобразователя 10. Сигнал с выхода35сумматора 7 управляет приводом 8 второй стороны портала 4. Контроль фактического положения каждой стороны портала осуществляется датчиками 5 и 9,выходные сигналы от которых поступают40на два входа преобразователя 10. Нааходы блока 12 подаются сигналы датчиков 6 и 11. Подученный сигнал модуля разности воздействует на постояннуювремени блока 2 по прямо пропорциональному закону. При синхронном перемещении обеих сторон портала сигнал на выходе преобразователя равен нулю, и привод 8 второй сторойы портала управляется тоько сигналом с датчика 6. При50рассогласовании положений первой и втс- рой стороны портвпа синхронность их перемещения нарушается, и на выходе преобразователя 10 появляется сигнал, величина и знак которого определяется55рассогласованием положений обеих сторон портала. Этот сигнал является дополнительным управляющим сигналомдля привода 8 второй стороны порталаи корректирует положение сторон портаЗаказ 2922/4 Тираж 956 ИИП исное ул. Проектная, 4 5 73 ла. Кроме того, при рассогласовании скоростей происходит увеличение постоянной времени блока 2, что снижает скс- рость изменения управляющего сигнала на входе привода 3, что дает возможность приводу 8 быстрее отработать появившееся рассогласование.Введение в канал управления блока 2 , и зависимое управление скоростью привода второго конца портала от скорости привода первого конца портала позволяет исключить возможное появление постоянного рассогласования положений обеихсторон портала и согласовать характеристики приводов в переходных режимах. Максимальная постоянная времени блока временной задержки выбирается такой, чтобы в периоды разгона рассогласование за счет неидентичности временных характеристик каналов не превысило допустимой величины, а в периоды тормонения уменьшилось до нуля вследствие запаздывания в поступлении сигнала (команды) нв торможение привода второй стороны портала. Кроме того, уменьшение величины постоянной времени при синхронных скоростях перемещения позволяет уменьшить время протекания переходных процессов в системе. При таком управлении достигается синхронность перемещения обеих сторон портала и уменьшается объем программы и оборудования эа счет исключения управпения приводом второй стороны портапа от Филиал ППП "Патент", г 9477 6устройства числового программногоуправления.формула изобретения Устройство для управления синхронноперемещающимися обьектами, содержащее блок ввода программы, первый ивторой приводы, подключенные соответственно к первому и второму датчикамскорости вращения, и первый и второйпозиционные датчики, соединенные совходами преобразователя, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью пов шьния надежности устройства, в него введены блок сравнения, блок временнойзадержки и сумматор, выход которогосоединен со вторым приводом, первыйвход - с выходом преобразователя, авторой вход - с выходом первого датчика скорости вращения, подключенного кпервому приводу через последовательносоединенные блок сравнения и блок временной задержки, вторые входы которыхсоединены соответственно с выходамивторого датчика скорости вращения иблока ввода программы.Источники информации,принятыево внимание при экспертизе1. Патент Великобритании1372568, кл. О О 5 0 13/00,30. 10,74,2. Акцепт, заявка фРГ 2233548,кл. 8 05 8 19/18, 16.09.76