Следящая система

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Соеэ СоветскикСоциалистическихРеспублик(51) М. Кл,О 08 В 13/02 Гооудерстееииый комитет до делам изобретений и открытий(54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Изобретение относится к области систем комбинированного управления с переменной структурой и может найти применение нри управлении обьектвми широкого профиля в тех случаях, когда5 требуется решать задачи отработки входного воздействия с высокой точностью при минимальной колебвтельности.Известны системы автоматического регулирования, содержащие источник компенсирующего сигнала, выполненный в виде источника постоянного напряжения или блока памяти, переключатель и реле контроля, которое в зависимости от контролируемого сигнала отключает систему от ьходного сигнала и подключает к источнику компенсирующего сигнала, повышая тем самым помехозащищенность и надежность системы Я 2 . 20Известны системы с переменной структурой, содержащи е измеритель рассогласования, релейные сигнвлизаторы, пере ключаюшее устройство, усилитель, ключи 2и логические блоки, переключение в которых происходит при превышении функцией переключения некоторого порогового уровня 33.Из известных систем, наибопее близкой по технической сущности к изобрете/нито является следящая система, содержащая источник постоянного напряжения, последовательно соединенные измеритель рассогласования, усилитель и блок формирования сигнала управления, второй вход которого соединен с выходом логического блока, а выход - со входом объекта управления, выход которого соединен с одним из ьходов измерителя рассогласования, выход которого соединен с первым входом логического блока, другой вход которого соединен с первым входом первого переключателя и входом первого порогового устройства, выход которого соединен со вторым входом первого переключателя 4.Недостатками известной системы являются ее низкая надежность, помехо739472 10 15 20 2530 35 40 ния сигнала управдения, второй вход которого соединен с выходом логическо 50 3защищенность и точность работы, обусловленная срывом скопьзчщего режимапри отработке широкополосного входного сигнала.Целью изобретения является повышение помехозвшищенности, надежности иточности работ системы,Поставленная цель достигается тем,что в преддоженной системе установленыпоследовательно соединенные второе пороговое устройство, и второй переключатель, второй и третий входы которогосоединены с соответствующими выходами источника постоянного напряжения, авыход - с третьим входом первого переключателя, выход которого соединен совторым входом логического блока, авход порогового устройства подключенко входу первого порогового устройства.Нв фиг. 3, дана структурная схемапредлагаемой системы, на фиг, 2 - схемаупрощенной структурной реализации системы.Система содержит измеритель рассогласования 1, усилитель 2, блок формирования сигнала управления 3, объектуправления 4, логический блок 5, источник постоянного напряжения 6, первое 7и второе 8 пороговое устройства, первый 9 и второй 10 переключатели,Следчщвя система работает следующим образом Входное воздействие фподается на пороговое устройство 7,которое определяет его абсолютное значение, и на пороговое устройство 8,которое определяет его знак. В томслучае, когда /ф/;т / Оп, пороговое устройство 7 разрешает прохожде-"ние входного воздействия через переключатель 9 нв вход блока 5. Порогсрабатывания порогового устройства Ию.определяется величиной входного воздействия, при котором нарушаются услсьвия скользящего режима. Эта величинаопределяется опытным путем при,настройкесистемы,8 случае, когда ф 1/Опороговое устройство 7 через переключатель 9подключает на вход бгйиа 8 компенсирующий сигнал с выхода переключателя0 е величина которого равна 11 поразнак совпадает со знаком входного воздействия. Переключение компенсирующего сигнала осуществдяется переключателем ХО по сигналу с порогового усч-,. 55ройствв 8 в зависимости от знака вход- :ного: воздействия, Переключатель Оможет быть выполнен при необходимостис задержкой на отпускание. Измеритель рассогласования 1 форми-. рует сигнал рассогласованйя ; Я ) извходного воздействия и сигнала обратной связи, Этот сигнал подается на вход блока 5, который работает по алгоритмам систем с переменной структурой, обеспечивающим создание скопьзяшего режима. Функциональные бдоки системы 7-10 препятствуют срыву скользящего режима в системе при малых значениях входного воздействия.Блок формирования сигнала управления 3 формирует из выходного сигнала усилителя 2 линейный сигнал управления и суммирует его с нелинейным сигналом управления, поступающим с блока 5, Полученный сигнал управляет движением объекта управления 4.На фиг, 2 показан упрошенный вариант системы, в которой при минимальном снижении точности на том же уровне сохраняются ее надежность и помехозащищенность.Подобное построение системы ноэволяет компенсировать влияние ограничения в системе и позволяет получить высокую точность отработки входного воздействия при минимальной колебвтмьности за счет выпопнения условий существования скопьзящего режима,Формула изобретения Следящая система, содержащая источ,ник постоянного напряжения, последовательно соединенные измеритель рассогласования, усилитель и блок формироваго блока, а вькод - со входом объекта управления, выход которого соединен содним иэ входов измерителя рассогласования, выход которого соединен с первым входом логического блока, а другой вход - с первым входом первого переключателя и входом первого порогового устройства, вькод которого соединен со вторым входом первого, переключателя, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения помехозвщищенности, надежности и точности работы системы, в ней установлены последовательно сое диненные второе пороговое устройство и второй переключатель, второй и третий входы которогО соединены с соответствующими вькодамн источника постоянногонапряжения, в выход - с третьим входом5 739472б первого переключателя, выход которого 2. Авторское свидетельство СССР соединен со вторым входом логического Ж 405106, .6 05 В 23/02, 1971, блока, а вход второго порогового уст, Авторское свидетельство СССР ройства подключен ко входу первого по- М 336644, кл. 9 05,8,13/02, рогового устройства26.05.70.Источники информации, 4. Современные методы проектировапринятые во внимание при экспертизе ния систем автоматического управления.1. Патент Японии % 49-8670, Цод. ред. Б. Н. Петрова М.,фЯашино/7/СО, опублик. 27.02.74. строение", 1967. с, 69-75 (прототип)ж 95 аказ 2922/4дписиое иал ППП "Пате Уул. Проектная, 4