Следящий привод

Ъ с ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Совз Советских Социалистических Республик л(22) Заявлено 1906.78 (21) 2631606/18-24с присоединением заявки М Государст еенный комитет СССР по делам изобретений и открытий(54) слВт 1 Яр 1 ий приВоД Изобретение относится к области автоматики и может быть применено при разработке следящих приводов с синхронной связью на вращающихся трансформаторах (ВТ), в которых ось объекта наведения связана с осью ВТ приемника через редуктор, а угол поворота объекта наведения не превышает +60аИзвестны следящие приводы, содержащие механические устройства компенсации кинематической погрешности редуктора, соединяющего ось ВТ приемника и ось объекта наведения (1, В таком приводе для корректирования 15 погрешностей в червячной паре, то есть в целях компенсации кинематической погрешности, статор ВТ-приемника соединен рычажно-кулачковым механизмом со специальным копиром, из О готовленным по результатам измерения кинематической погрешности и установленным на одном из валов редуктора.Наиболее близким техническим решением к данному изобретению является следящий привод 2, содержащий последовательно соединенные, усилитель, двигатель и редуктор,-один иэ выходных валов которого связан с ротором вращающегося трансформатора-приемника, статорные сбмотки которого соединень. с одноименными статорными обмот" ками вращающего:я трансформатора-дат- чика.Недостатками известных следящих приводов являются наличие сложной в изготовлении и настройке механическсй части, имеющей невысокую надежность в эхсплуатации, а также обязательное расположение устройства компенсации и его регулировочных элементов в непосредственной близости от ВТ-приемника, доступ к которому часто бывает весьма затрудненным. Целью изобретения является упрощение привода,Это достигается тем, что предлагаемый следящий привод содержит фазочувствительный выпрямитель и две цепи иэ последовательносоединенных вентиля и переменного резистора, подключенные параллельно к выходу фазочувствительного выпрямителя, вход которого соединен с синусной обмоткой вращающегося трансформатора-приемника, причем вентили в цепях включены встречно.На фиг,1 изображена функциональная схема предлагаемого следящего привода; на фиг.2 - частный случайФормула изобретения Следящий привод, содержащий последовательно соединенные усилитель,двигатель и редуктор, один из выход 35 ных валов которого связан с роторомвращающегося трансформатора-приемника, статорные обмотки которого соединены с одноименными статорными обмотками вращающегося трансформатора-дат 40 чика о т л и ч а ю щ и й с я тем,счто, с целью упрощения привода, онсодержит фазочувствительный выпрямитель и две цепи иэ последовательносоединенных вентиля и переменногорезистора, подключенные параллельно45 выходу,фазочувствительного выпрямителя, вход которого соединен с синусной обмоткой вращающегося трансформатора-приемника, причем вентилив цепях включены встречно.50 Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 179009, кл, С 01 И 3/18, 1964,2, С.О,Доброгурский и др, Счетно 55 решающие устройства. Машиностроение, М 1966, с,146-149 (прототип). к мпенсапии кинематической погрешности редуктора.Функциональная схема следящего принода содержит вращающийся трансформатор-датчик (ВТ-датчик) 1, соединенныйчетырехпроводной синхронной связью свращающимся трансформатором-приемником (ВТ-приемником) 2. Ось ВТ-приемника через редуктор 3 связана с осьюобъекта наведения и выходным валомдвигателя 4, вход которого через усилитель 5 соединен с выходом ВТ-приемника 2. Параллельно косинусной обмотке ВТ-датчика 1 подключен постоянный резистор 6, а параллельно синусной обмотке ВТ-датчика 1 подключенвход фазочувствительного выпрямителя (ФЧВ) 7, к выходу которого подключены две параллельные цепи, состоящие из включенных последовательнопеременных резисторов 8, 9 и вентилей (например диодов) 10, 11,Вследствие того, что ось ВТ-приемника 2 и ось объекта наведения соединены через редуктор 3, в передачеуглового положения от оси ВТ-приемника до оси объекта наведения имеется кинематическая погрешность, которая не,обеспечивается приводом.При проведении настроечных работсо следящим приводом вначале определяют ошибку между угловым положением оси ВТ-датчика 1 и оси объектанаведения во всем диапазоне рабочихуглов. Кинематическая погрешностьзубчатых передач, как правило, имеетблизкую к синусоидальной зависимостьот угла поворота объекта наведения.Поэтому синусоидальная часть ошибкиположения определяется кинематической погрешностью редуктора. Подключение несимметричных активных нагрузок параллельно обмоткам ВТ датчикавносит в синхронную связь поправку,носящую синусоидальный характер, которая при соответствующем подборевеличины нагрузки и ограниченныхуглах поворота объекта наведения может в основном скомпенсировать синусоидальную составляющую кинематической погрешности.Однако амплитуды синусоидальныхзависимостей от угла поворота кинематической погрешности и поправкимогут не совпадать.Для исключения этого недостаткак синусной обмотке ВТ-датчика подключен пассивный ФЧВ 7, входное сопротивление которого полностью определяется его нагрузкой на выход,К выходу ФЧВ 7 подключены две пар,ллельные цепи, содержащие каждая переменный резистор и диоды, причемдиоды включены встречно. Так какФаза напряжения синусной обмотки5ВТ-датчика меняется на 180 при пеореходе привода через нулевое положение, то аналогично будет изменятьсяполярность постоянного напряжения0на выходе ФЧВ 7, Вследствие этогоимеется возможность изменять активную нагрузку отдельно для каждогонаправления вращения редуктора, азначит и компенсировать кинематическую погрешность, меняющую свою величину в зависимости от направлениявращения редуктора.На фиг,2 показан частный случайкомпенсации кинематической погрешности редуктора: кривая 12 изображаеткинематическую погрешность редуктора;кривая 13 - поправку, вводимую компенсатором; кривая 14 - ошибку положения объекта наведения,Применение предлагаемого следящегопривода значительно увеличивает надежность, упрощает приборную часть.привода и процесс компенсации погрешности,927,3 30 С ; .=, ППППатент, г.Ужгород, чл, Прсякт:. Тираж 1015ИПИ ГосУдарствпо делам иэобр Москва, ЖПодписное митета СССР открывший я наб д 4