Манипулятор

Союз Советских Социалистических Республик, (22) Зайвлеио 28 Л 278(21) 2584059/29-11 с присоединением заявки Йо -(23) Приоритет -В бб С 23/14 Государственный комитет СССР ао делам изобретений и открытий(54 МАНИПУЛЯТОР Изобретение относитс я к подъемнотранспортному оборудованию, а именнок манипуляторам для работы в складских помещениях,Известен манипулятор, содержащий поворотный корпус с горизонтальными направляющими, стрелу, выполненную в виде пантографа, две оси шарниров которого лежат на одной прямой с осью подвески грузового блока,каретку с роликами и электромеханический привод, кинематически связанный с одной из осей шарнира пантографа, установленной на каретке 1).Размещение электропривода на подвижной относительно корпуса кареткевызывает необходимость перемещать изначительную массу злектропривода итребует наличия дополнительного силового кабеля, а следовательно, и устройств его раскладки и защиты. Цель изобретения - повышение надежности и увеличение зоны обслуживания манипулятора.Эта цель достигается тем, что электромеханический привод предлагаемого манипулятора смонтирован на поворотном корпусе, снабженном вертикальными направляющими, в которых установлена каретка, а другая . ось шарнира пантографа снабжена роликами и установлена в горизонтальных направляющих поворотного корпуса.На фиг. 1 изображен предлагаемыйманипулятор, общий вид; на фпг. 2 разрез А-А фиг 1На платформе 1, установленной начетырех колесах 2, укреплен свобсдно вращающийся в радиально-упорныхподшипниках 3 на оси 4 корпус 5, в,щеках которого жестко зафиксированыгоризонтальные б и вертикальные 7направляющиеВ вертикальных направляющих 7 на двух парах .роликов 8 свободно перемещается каретка 9, являющаяся стойкой четырехзвенного шарнирного механизма пантографа с исходнымзвеном в , рычагом 10, шарнирно соединенным со стойкойК корпусу 5 крепят также электродвигатель 11, снабженный встроеннымтормозом, и блок 12 системы управления, Электродвигатель 11 установленна корпусе 5 совместно с редуктором13, на выходном валу которого снцитзвездочка 14 с закрепленной на нейодним кочцом втулочно-роликовой це- ЗО пью 15, другой конец цепи шарнирноФормула изобретения укреплен иа каретке 9. В горизонтальных направляющих б свободно перемещается пара роликов 1 б гориэонтальнл."о перемещения, ось шарнира 17 коФто рык совмещен а с ос ями к онцов рыч агоз 18, 19 и одновременно является одн ой и э рабочих точек пан т о графа .Другая рабочая точка совпадает с шарниром 20 присоединения исходного звена - рычага 10 к каретке 9, Рычаг 21 замыкает четырехзвенник, присоединяясь к рычагу 10 в шарнире 22 и к рычагу 19 в шарнире 23 так, что рычаги 21, 18 и 10, 19 взаимно параллельчы. В шарнире 24, расположенном на конце рычага 21, подвешен грузовой блок 25 с крюком 26. Ось шарнира 24 совпадает с третьей рабочей точкой механизма пантографа, Таким образом, оси шарниров 20, 17 и 24 расположены на одной прямой. Для обеспечения постоянной ориентации 2 О грузового блока 25 в пространстве он соединен с кареткой 9 системой рычагов параллелограммных механизмов 27.Равновесие перемещаемого груза обеспечивается крутящим моментом на 25 выходном валу двигателя, соответствующим весу перемещаемого груза.Расположение на одной прямой трех рабочих точек пантографа, совпадающих с шарнирами 20, 17 и 24, обеспе- Щ чивает воэможность перемещения третьей рабочей точки пантографа, совпадающей с осью шарнира 24 (а следовательно, и подвешенного .на крюке 2 б груза) строго по прямолинейной траектории при Фиксированном положении одной иэ двух других рабочих точек. Таким образом, при остановленном двигателе, т .е. при Фиксированной в определенном положении каретке 9 с рабочей точкой шарнира 20 и при 4 О приложении горизонтальной составляющей силы к грузу ролик 1 б, свободно установленный в горизонтальных направляющих б, перемещается по горизонтальной прямой . При этом исходноезвено пантографа (рычаг 10), вращаясь вокруг оси шарнира 20, приводит в движение все рычаги механизма, в результате чего ось шарнира 24 такжеперемещается по прямой. При необходимости переместить груз вверх двигатель 11 развивает необходимый дополнительный момент, вращающаясязвездочка 14 и цепь 15 тянут вниз каретку 9, перемещая по вертикали внизи рабочую точку пантографа, совмещенную с осью шарнира 20. При этом рабочая точка, совмещенная с осью шарнира 24 подвески грузового блока,перемещается по вертикальной прямойвверх, При опускании груза двигательразвивает момент, меньший необходимого для уравновешивания груза. Послецний под действием собственноговеса опускается вниз, заставляя рабочую точку, совмещенную с осью шар.нира. 20, подниматься вверх вместес кареткой 9, цепь 15 вращает звездочку 14, заставляя двигатель 11 работать в тормозном режиме.очевидно, что рабочая точка, совпадающая с осью шарнира 24, способна перемещаться по любой траектории,входящей в зону обслуживания, определяемую геометрическими размерами рычагов 10, 18, 19, 21 и допустимыми перемещениями ролика 1 б в горизонтальном направлении и каретки9 в вертикальном направлении,Манипулятор, содержащий поворотный корпус с горизонтальными направляющими, стрелу, выполненную в виде пантографа, две оси шарниров которого лежат на одной прямой с осью подвески грузового блока, каретку с роликами и электромеханический привод, кинематически связанный с одной иэ осей шарнира пантографа, установленной на каретке, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения надежности и увеличения зоны обслуживания манипулятора, электромеханический привод смонтирован на поворотном корпусе, снабженном вертикальными направляющими, в которых установлена каретка, а другая ось шарнира пантографа снабжена роликами и установлена в горизонтальных направляющих поворотного корпуса.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе1. Патент Японии Р 52-2 б 015, кл, 83-Р, 1977 (прототип) .Тираж 992 П И Государственного комитета СССР делам иэобретений и открытий Москва, Ж, Раушская наб., д, 4