Манипулирующее устройство

феетн 0 рваниИСА 1683587 Йоюа Советских Социалистических Республик(088.8) 43) Опубликовано 07,11.80, Бюллетеньо делам изобретени и открытий(71) Заявител МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОИСТ в х пИзобретение относится к ядернои энергетике и может быть использовано при обслуживании ядерных реакторов.Известно манипулирующее устройство, содержащее ведомые звездочки цепного 5 привода перемещения захвата, кинематически связанные с редуктором и установленные в вертикально-подвижном корпусе, вывешенном относительно корпуса перегрузочной машины в плоскости передачи уси лия на захват с помощью равноплечего бруса и датчиков системы контроля сил, причем соединение валов .редуктора с ведомыми звездочками выполнено виде промежуточных валов, снабженнь о кон цам зубчатыми муфтами 11.Однако в известном устройстве проскальзывание зубьев зубчатых муфт создает значительное дополнительное сопротивление, вследствие чего рабочая нагрузка на датчиках системы контроля сил отличается от фактической нагрузки на захвате.Целью изобретения является повышение чувствительности системы контроля сил манипулирующего устройства и обеспечение устойчивости ее рабочих характеристик.Для этого в предлагаемом устройстве кинематическая связь ведомых звездочек с редуктором осуществлена с помощью попарно симметричных конических зацепле С. Радионов и С. А. Кудряв ний, образованных блоками зубчатых колес и связанных между собой шариковыми шпоночными соединениями.На фиг. 1 схематично изображено предлагаемое манипулирующее устройство, разрез; на фиг. 2 - разрез А - А фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б - Б фиг. 1.В герметичном корпусе 1 перегрузочной машины, снабженном цепеприемниками 2 и 3 и технологическим трактом 4, размещен вертикально-подвижный корпус 5 со смонтированными на нем ведомыми звездочками 6 и 7, несущими цепи 8 и 9 привода перемещения захвата 10.Корпус 5 с помощью горизонтального равноплечего бруса 11, проходящего через сильфонные уплотнения корпуса 1 машины, вывешен относительно последнего в плоскости передачи усилия на захват 10 посредством датчиков 12 и 13 системы контроля сил.В расточках ступиц звездочек 6 и 7 уста новлены с зазорами центральные валы 14 и 15, имеющие подшипниковые опоры в корпусе 1 машины. Концы валов 14 и 15 проходящие через шевронные уплотнения корпуса 1, соединены с валами редуктора 16, закрепленного с внешней стороны кор пуса 1 с помощью муфт 17,-11 корпус 5 вниз вдоль валами 25 -упругой деформации датчиистемы контроля сил и бруса мещен на некоторую величину аправляющих, образованных 8 и шариковыми шпоночными Звездочки 6 и 7 снабжены двоиными (состороны каждого торца) коническими зубчатыми венцами 18 и 19, входящими в зацепление с попарно симметричными коническими колесами 20, 21 и 22, 23, которые 5смонтированы на подшипниках в кронштейнах корпуса 5. С помощью шариковыхшпоночных соединений 24 колеса 20, 21, 22 и23 сопряжены с парными вертикальнымивалами 25, 26 и 27, 28, установленными на 10подшипниках в корпусе машины,Валы 25, 26, 27 и 28 кинематически связаны с центральными валами 14 и 15 посредством попарно симметричных конических зацеплений, образованных размещенными на них зубчатыми колесами 29 - 34.Зазоры между валами 14 и 15 и ступицамизвездочек 6 и 7 подбираются достаточнымидля обеспечения свободного перемещениякорпуса 5 под нагрузкой, т. е. несколько 20большими упругих деформаций датчиков12 и 13 и бруса 11, имеющих место при ра-боте устройства.Работа манипулирующего устройствапроисходит в двух основных режимах: тянущем и толкающем. Поэтому с учетомтого, что датчики 12 и 13 системы контроля сил дают показания только в режимерастяжения, суммарный вес вертикальноподвижного корпуса 5, звездочек 6 и 7, цепей 8 и 9, захвата 10 и бруса 11 подбирается равным или несколько большим величины требуемого толкающего усилия, ануль шкалы отсчета индикаторного устройст (не показано), связанного с датчиками 3512 и 13 системы контроля сил, устанавливается по положению его стрелки, соответствующему ненагруженному захвату 10,При вертикальных перемещениях пустота захвата 10 происходит лишь перераспределение длин рабочих и свободных ветвей обеих цепей 8 и 9, ведущее к перераспределению неуравновешенных масс относительно осей звездочек 6 и 7, но ввидусохранения симметрии всех сил относительно точек подвеса бруса 11 и неизменностиих суммарной величины, приложенной кдатчикам 12 и 13 системы контроля сил,никаких изменений в показаниях индикаторного устройства не происходит. Поскольку вращение валов редуктора 16 передается звездочкам 6 и 7 посредством попарно симметричных зацеплений венцов 18,19 и колес 20 - 23, 29 - 34, то полностьюисключается передача действующих в зацеплениях сил и опорных реакций на датчики 12 и 13 системы контроля сил, которые нагружены только суммарным весомчастей устройства, размещенных на корпусе 5, 60мула изобретени Манипулирующее зочной машины для об реактороов, содержащ ки цепного привода и кинематически связанн установленные в вер корпусе, вывешенном о перегрузочной машины устроиство луживания е ведомые ремещения ые с редук тикально-по тносительно в плоскост перегруядерных звездочзахвата, тором и движном корпуса переда соединениями 24, так, что зазор между валами 14, 15 и расточками в ступицах звез,дочек 6 и 7 не является равномерным.11 ри приложении к движущемуся (или неподвижному) захвату 10 тянуще) о усилия (веса топливной соорки, усилия срыва и т. п,) происходит увеличение нагрузки на датчиках 12 и 13 системы контроля сил и брусе 11, их упругая деформация увеличивается, корпус о еще более смещается вниз вдоль шариковых шпоночных соединений 24 на валах 25 - 28, а стрелка индикаторного устройства отходит от нуля шкалы отсчета и показывает величину действующего на захват 10 усилия, при этом показание стрелки близко к фактической величине нагрузки на захвате 10, так как потери на трение качения в шпоночных соединениях 24 ничтожны сравнительно с действующими нагрузками и практически одинаковы при работе устройства всухую и в среде теплоносителя.Толкающее усилие (например, усилие дожатия при постановке топливной сборки в реактор) вызывает уменьшение нагрузки на брусе 11 и датчиках 12 и 13 системы контроля сил вследствие постепенного переноса веса подвижных частей, размещенных на корпусе 5, на проталкиваемый объект. Упругая деформация датчиков 12 и 13 системы контроля сил и бруса 11 становится меньше, корпус 5 перемещается вдоль шариковых соединений 24 вверх, а стрелка индикаторного устройства отходит от нуля шкалы отсчета, но в направлении, противоположном ее движению в случае тянущего усилия на захвате 10.Таким образом, особенностью работы устройства является то, что в процессе нагружения захвата 10 корпус 5 плавно перемещается, следуя за нагрузкой, вдоль валов 25 - 28 на шариковых шпоночных соединениях 24 с ничтожными потерями на сопротивление (трение качения в шариках), что обуславливает повышение чувствительности (т. е, реакции на изменение величины полезной нагрузки) и точности работы системы контроля сил.В то же время шариковые шпоночные соединения 24 вне зависимости от того, имеется ли движение корпуса 5 и вращение валов 25 - 26, нагружены только чистым крутящим моментом, т. е, не оказывают возмущающих воздействий на подвеску датчиков 12 и 13 системы контроля сил.683587 6нических зацеплений, образованных блоками зубчатых колес и связанных между собой шариковыми шпоночными соединениями.5 1 Х 31 2 У гпЗаказ 2418/3 Изд.558 НПО Поиск Государственного комитет 113035, Москва, Жипография пр, Сапунова, 2 чи усилия на захват с помощью равноплечего бруса и датчиков системы контроля сил, отличающееся тем, что, с целью повышения чувствительности системы контроля сил и обеспечения устойчивости ее рабочих характеристик, кинематическая связь ведомых звездочек с редуктором осуществлена с помощью попарно симметричных коИсточники информации,принятые во внимание при экспертизе 1, Авторское свидетельство СССР по заявке2352513108, кл. В 255 5/00, 1976,Тираж 1033 ПодписноеСССР по "елам изобретений и открытийРаушская наб., д. 4/5