Способ управления подъемной машиной при движении сосудов в разгрузочных кривых

(71) ЗаяВИТЕЛЬ Новочеркасский ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт имени Серго Орджоникидзе(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ПОДЬЕМНОЯ МАШИНОЙ ПРИ ДВИЖЕНИИ СОСУДОВ В РЮГРУЗОЧНЫХ КРИВЫХ Изобретени еотносится к системамавтоматического управления и можетбыть использовано при управлении работой подъемных машин и лифтов,При движении подъемных сосудовв разгрузочных кривых происходит вы- .грузка полезного ископаемого, поэтому применяется величина полезной нагрузки и приведенная масса движущихся частей подъемной установки,Точное управление подъемной машиной при движении сосудов в разгру:зочних кривых затруднено, так каксистема при изменении величины полезной нагрузки становится нестационарной, т.е, дифференциальное уравнение, описывающее движение систеж,имеет переменные коэффициенты,Известен способ управления подъемными машинами, основанный на регулировании по отклонению перемещения,скорости, ускорения, а также их сочетании (1).Однако в период дотягивания известный способ не дает достаточнойточности иэ-эа действия случайныхвЬэмущающих усилий и применения величины полезной нагрузки подъемноймашины при движении подъемных сосудов в разгрузочных кривых. Целью изобретения является повышение точности,Цель достигается тем, что дополнительно измеряют демпфирующее усилие,задаются конечной координатой и конечной скоростью, в соответствии с указанными параметрами рассчитывают коэффициент демпфирования, в соответствии с которым устанавливают сечение перепускного канала демпфи" рующего устройства, затем цикл повторяют вплоть до стопорения подъемной машины.В период движения подъемных сосудов в разгрузочных кривых управление подъемной машиной осуществляют при совмещенном режиме с нерегулирующим движущим усилием, создаваемым асинхронным двигателем, и регулируемым торможением вязким трением, реализуемым демпФирующим устройством с регулируемым коэффициентом демпфирования. При этом дифференциальное уравнение движения неуравновешенной системы имеет следующее выражение:гп(1) х" + С(1) Х д Х=Я(1) -д НБ (С:) =Р- КЯ Ю, . (1) где в(1) - масса подвижных частейподъемной машины, приведенная к органу навивки(масса применяется в процессе раз груз ки);С(М - коэФФициент демпфированиядемпфирующего устройства -регулируемый параметр;,а - постоянный коэффйциент,характеризующийся разностью веса погонного метра хвостовых и головныхканатов неуравновешенной" системы;Я(О - полезная нагрузка подъемной машины, изменяющаяся впроцессе движения подъемных сосудов в разгрузочныхкривых;Рд(1) - нерегулируемое в период 5дотягивания усилие, создаваемое асинхронным двигат елем;К - коэффициент, учитывающийсопротивление движению; уН - полная глубина ствола,шахты;Х - координата подъемных сосудов 1Х - скорость;Х"- ускорение,В процессе работы подъемной машйныизмеряют координату Х подъемных сосудоВ, .ее производные Х и Х", изменяющуюся величину Я, а также рассчитывают соответствующее значениемассы ж(С), при этом в дифференциаль 4 ном уравнении (1) остается неизвестОым регулируемый параметр - коэффи-циейт демпфирования С(1) .Для решения уравнения (1) необходи-З"мо нестационарную систему заменитьэквивалентной стационарной системойС постоянными коэффициентами,Методы стационарных систем используются для промежутка с принятыми 40постоянными коэффициентами в предпо"ложении, что последующее движениесистемы будет стационарным. На следующей "промежутке после измерения иопредЕления необходимых йараметров 45расчет регулируемого параметра производится для данного промежутка сновыми постоянными параметрами, пред"полагая, что последующее движениебуДет стационарным и т.д. вплоть доокончания процесса.тогда уравнение (1) должно быть" представлено как стационарное в ви-девХФ СХ - 2 4Х = В -д Н, (2)ГДе й, С, Ь - постоянные коэффициенты. фТаким образом, при решении уравнения (2), определяем регулируемыйпараметр - коэффициент демпфирования(С) демпфирующего устройстэа.Блок-схема самонастраивающейсясистемю управления подъемной машинойпри движении подъемных сосудов в разгрузочных кривых, реализующая данныйспособ, представлена на чертеже,Рабочие параметрЫ подъемной машины 1 измеряют (перемещение Х)"датчиком 2 перемещения, (скорость Х) датчиком 3 скорости, (ускорение Х ) датчиком 4 ускорения, (усилие, создаваемое демпфирующим устройством, СХ)электрическим манометром 5,Выходы датчиков 2 - 5 подсоединены к входам вычислительного устройства 6 расчета коэффициента демпфирования, выход которого подключен квходу исполнительного механизма 7установкй коэффициента демпфирования(С) демпфиРующего устройства 8, состоящего из дифференцирующего звена9, звена 10 регулирования коэффициен.та демпфирования и блока 11 перемножения.При движении подъемных сосудов вразгрузочнйх кривых в соответствиис измененйем полезной нагрузки и массы подвижных частей подъемной машинырассчитывайт новое значение коэффициента демпфирования, в зависимостиот которого демпфирующим устройствомсоздают тормозное усилие - СХф, обеспечивающее управление подъемной машиной. Способ управления подъемной машиной при движении сосудов в разгрузочных кривых, основанный на измерении координаты, скорости и ускорения подъемной машины, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что, с целью повышения точности, дополнительно измеряют демпфирующее усилие, задаются конечной координатой и конечной скоростью, в соответствии с укаэанными параметрамй рассчитывают коэффициент демпфирования, в соответствии с которым устанавливают сечение перепускного канала демпфирующего устройства, затем цикл повторяют вплоть до стопорения подъемной машины.Источники информации, принятые во внимание при эксйертизе1. Авторское свидетельство СССР 217618, кл. В 66 В 1/24, 1967,667478 Составитель И. ДолгушеваРедактор О. Торгашева Техред И, Асталош Корректор И. а 1 ойо аз 3370/17 енног тений 5 Л, ул. Проектная, 4 РФилиал Ш 1 П Патент, г,Тираж 991НИИПИ Государспо делам иэоб035, Москва, Ж Под комитетаС открытий ская наб.