Способ программного управления объектом

(23) Приоритет Гооударотвенный комитет СССР оо делан нзобретеннй н открытий(72) Авторы изобретения А. Н. Ануашвили, В. К. Быховский и И. В. Прангишвили Ордена Ленина институт проблем управления(54) СПОСОБ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ОБЪЕКТОМ 1Изобретение относится к автоматике, вычислительной технике и системам управленияИзвестен способ управления обьектом путем формирования управляюшего сигнала из сигнала состояния обьекта и про граммно-задающего сигнала, основанный на методах и средствах голографии в оптоэлектронных системах управления Я . Наиболее близким к изобретению является способ программного управления обьекО том, основанный на формировании программного сигнала уйравления из сигнала эталонного состояния обьекта и соответствующего эталонного сигнала управления, сравнении его с сигналом текушего состояния обьекта и формировании текущего сигнала управления Я , При этом способе в процессе управления обьектом изображения объекта сканируют телеприе- ником, сигналы от телеприемника передают в электронную вычислительную машину (ЭВМ), с помошью которой осуществляют декодирование .(распознава 2ние) входных сигналов и выборку программы управления. От ЭВМ управляющие сигналы передают на исполнительные механизмы и управляют обьектом. Декодирование входного изображения осуществляется в ЭВМ по сложным алгоритмам последовательно во времени и является многошаговым процессом, что снижает быстродействие и ограничивает возможности управления в реальном масштабе времени, затрудняет декодирование изображений при наличии шумов и при неполной входной информации, а это снижает надежность работы и ограничивает класс объектов управления (простые геометрические формы),Для расширения области применения способа программный сигнал управления формируют путем интерференции волнового сигнала эталонного состояния обьекта и соответствуюшего эталонного волнового сигнала управления для каждого состояния объекта и наложения картин интерферации с последуюшей фильтрациейчерез них волнового сигнвлв текущегосостояния обьектв. Кроме того, при упрввпении несколькими объектами квртиныинтерфервпии формируют для каждогоОбьектв и соответствуюшего волнового 5сигнала управления.Нв фиг. 1 изображена схема этапапрограммировании, т,е. процесса записиэтвлонных гопогрвмм, нв фиг. 2 - схемв этапа работы, т.е. процессв упрввпения обьектом.Программирование состоит в том, чтокогерентное излучение 1 подают нв объектуправления 2 и с помощью рвсшепителя3 - на упрввпяемую кодовую маску 4. ИМодулированный обьектом предметныйпучок 5 попвдвет нв регистрирующуюмвтрицу 6, На эту же матрицу через кодовую мвску попвдвет кодироввнный опорный пучок 7, и записывается голограмма, ИПри этом кодовая маска (изобрвжение )предстввляет с 06 ОЙ прогрвмму упрввльния для данного обьектв (или данного состояния Обьектв). Этим же спос 060 м нвту же среду с наложением записыввютсягопогрвммы для других объектов или других сОстОЯний обьектв.Процесс управления обьектом звключается в том, что когерентное изпучечие1 освешвет обьект упрввпения 2, отрв- Збженный от объекта пучок 8, пройдя черезгопогрвмму мвтрицы 4, восствнввпивветсоответствуюшее иэобрвжение 9, т,е,опорный пучок, кодированный соответствуюшей программой упрввпения, Этот пучокпопадает нв фотоприемную матрицу 10,выходные сигналы которой упрввляютобъектом 2 спомошью исполнительногоустройствв 11,Если нв матрицу подается излучение 4 оот обьекта в нествппонарном состояниик , то восстанавливается Опорная волнаУ , кодированная новой" программойупрввления (соответствуюшей Х ), полученной путем комбинации или интерполяции ствндвртных программ управления,Это Осушествляется в результвте интерференции опорных волн, восствновленныхсо "стандартных" голограмм. При этомразличные голограммы вносят аклвд,зввисяший от близости между нествндвртной сигнальной волнойн соответствующими стандартными сигнальнымиволнами фПредложенным способом декодироввние входных сигнвлов Х и выборкв протрвмм управления( Х ) осуществляютсяпарвплельно по всем атвлонвм (зв одинтакт), что энвчитепьно повышвет быстродействие. Нвдежность пропессв упрввления повышается зв счет гологрвфического хранения информации (возможно упрввление при неполной входной информвции), появляется воэможность упрввпения обьектвми сложных форм. Кроме того, упрввпение возможно в тех случвях,когда входное изображение Х не совпвдает ни с одним атвпоном, но имеетсходство с некоторыми из них,формула изобретения1. Способ программного упрввпенияобьектом, основвнный нв формйроввниипрогрвммного сигнала управления йз ситнала атвлонного состояния объекта исоответствующего эталонного сигналаупрввления, сравнении его с сигналомтекушего состояния объекта и формироввнии текущего сигнала управления, о тличвюшийся тем,что,сцельюрасширения облвсти применения способа,программный сигнал управления формируют путем интерференции волнового сигнала атвлонйьго состояния обьектв исоответствующего эталонного волновогосигнвпв упрввпения дпя квждого состояния обьектв и наложения картин интерфервции с последующей фильтрацией через них волнового сигнала текушего состояния обьектв.2. Способпоп. 1, отличаюш и й с я тем, что при управлении несколькими обьектвми картины интерфервции формируют дпя каждого обьектв и .соответствующего волнового сигнвлв упрввления.Источники информации, принятые вовнимание при экспертизе1. Сб. "Оптическая и электрооптическвя обдвботкв информвцииф, М., "Нвуквф,1975, с. 71-70,2. Сб. "Интегральные роботы" Под.ред. Г. Е Поздняковв, Вып. 2, М фМирф,1975, с. 254-275.652534 Составитель Н, БелинковаРедактор Л. Тюрина Техред И, Лсталош Корректо подписноеСССР Заказ 105 д. ПП фЛатентф, г; Ужгород, ул, Проектная, 4 9/44ПИИПИ Государспо делам иэоб