Система оптимального управления

фр 5 лнотекэ, Ц 5 з Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик ОП ИКАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДВТВДЬСТВУ(11) 618721 61) Дополнительное к авт. сви 2) Заявлено 16.02.76(21) 2323667/18- 3 51) М. К В 13/О присоединением заявки , -Государственный комитет Совета Министров СССР оо делам изобретений и открытий(53) ллетень 29 5) Дата опубликования описания 30.06.7 2) Авторы изобретен и. Н, Игнатенко, Ф Гулько и Н. В. Кондра Киевский ордена Ленина политехнический им, 50.летия ВеликойОктябрьской социреволюции(54) СИСТЕМА ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ влеот 5 Изобретение касается систем упрання летательными аппаратами, металлрежущими станками и т.п.,Известна система оптимального уп -равления, содержащая блок синтеза управляющего воздействия и моделирующийблок. 1 23 н Я ,Эти системы используются для оптюмального управления либо при отсутствии задающих воздействий, либо при ихпостоянном заданном уровне, что исключает возможность применения их приизменякяцихся во времени входных воздействиях.Наиболее близкой по технической суньности к изобретению является системаоптимального управления, содержащаязадатчик, последовательно соединенныепервый счетчик, к первому входу которого подключен генератор тактовых импульсов., и дешиФратор, выход которого соединен с первым входом блока управлениямоделью и первыми входами элементовИ, вторые входы которых соединены ссоответствующими входамн инвертора, а выходы - с соответствующими входами триггера, выход которого подключен ко входуобъекта, выходы которого подключены,соответственно ко второму и третьемувходам блока управления моделью, выходы которого соединены с соответствующими входами модели объекта 41,Однако эта система не обеспечиваеттребуемой точности при введении задающего воздействия,Целью изобретения является повышение точности системы.Для этого в системе установлены последовательно соединенные второй счетчик и блок перезаписи кода, и последовательно соединенные первый и второйФункциональные преобразователи и релейный блок, выход которого соединен совходом инвертора и третьим входом модели объекта, выход дещифратора соединен со входом генератора тактовых импульсов, вторым входом блока перезаписи кода и первым входом второго счетчика, второй вход которого подключенко второму входу первого счетчика, третий вход которого подключен к выходу блока перезаписи кода и входу задатчика, выход которого соединен с первым входом первого функционального преобразователя, второй вход которого соединен с выходом модели объекта.На чертеже изображена структурная схема системы.Предложенная система содержит первый и второй счетчики 1,2, блок 3 перезаписи кода, дешифратор 4, генератор 5 тактовых импульсов, первый и второй)элементы И 67 блок 8 управления моделью, объект 9, модель объекта 10, первый и второй функциональные преобразователи 11,12, репейный блок 13, иивертор 14, триггер 15, эадатчик 16, динамические звенья 17,18, входящие в состав объекта, динамические звенья 19,20, еходящне в состав модели объекта, блок 21 формирования интервалов времеви, блок 22 формирования сигнала управления, вход записи кода 23.Система работает следующим образом.В счетчик 2, работающий нв вычитание от импульсов дешифратора 4, ко входу записи кода 23 заносится число, соответствующее длине фиксированного интервала оптимизации (О,Т).Одновременно это же число заносится в счетчик 1, работающий на вычитание от генератора 5 тактовых импульсов, Сигнал, появившийся на выходе деаифрвторв 4, фиксирует конец интервала времени работы .модели объекта 10 и посредством блока 8 управления моделью устанавливает на динамических звеньях 19 и 20 модели начальные условия, соответствующие текущему состоянию объекта 9, и нулевые начальные условия-нв функциональные преобразователи 11,12.Одновременно с этим прекращается поступление тактовых импульсов от ге-; нератора 5 тактовых импульсов в счетчик 2, в блок 3 перезаписи кода пе-, реносит код счетчика 2 в счетчик 1 .Процесс рещения повторяется на укороченном нв один такт интервале времени. Функциональные преобразователи 11,12 представляют собой выполненные нв операционных усилителях динамические звенья первого порядка, структурно повторяющие объект 9.Преобразователи 11,12, репейныйблок 13 и ннвертор 14 формируют сигнал оптимального управления.Оптимальные воздействия на объект 10 формируются посредством элементов20 25 30 55 40 45 50 . 55 6,7 и триггера 15 в момент окончания очередного интервала работы "быстрой модели, т.е, в момент появления сигнала на выходе дещнфраторо 4, и поддерживается таковым до окончания следующего за ним интервала решения.Управляемый задатчнк 16 многократно генерирует сигнал 1 () на интервале решения модели на основании программы движении объектаЯ), записанной в звдатчике по входу 24, При этом от блока 3 перезаписи кода каждый раз в начале такта решения по входу 25 в задатчик 16 заносится длина интервала оптимизации, в результате чего задвтчнк 16 формирует сигнал() на укорачивающихся с левого края интервалах Е Ь,Т 1,формула изобретения Система оптимального управления, содержащая эадатчик, последовательно соединенные первый счетчик, к первому входу которого подключен генератор тактовых импульсов, и дешифратор, выход которого соединен с первым входом блока управления моделью и первыми входами элементов И, вторые входы которых соединены с соответствующими входами ннвертора, а выходы 1 с соответствующими входами триггера, выход которого подключен ко входу объекта, выходы которого подключены соответственно ко второму и третьему входам блока управления моделью, выходы которого соединены с соответствующими входами модели объекта, о т л и ч а ющ а я с я тем, что, с целью повышения точности системы, в ней установлены последовательно соединенные второй счетчик и блок перезаписи кода и последовательно соединенные первый и второй функциональные преобразователи и релейный блок, выход которого соединен со входом инвертора и третьим входом модели объекта, выход дешифратора соединен со входом генератора тактовых импульсов, вторым входом блока перезаписи кода и первым входом второго счетчика, второй вход которого подклю. чен ко второму входу первого счетчика, третий вход которого подключен к выходу блока памяти и.входу звдатчикв, выход которого соединен с первым входом первого функционального преобразователя, второй вход которого соединен с выходом модели объекта. Источники информ ани принятые вовнимание при экспертизе:Тираж 1033 Подписноеарственного комитета Совета Министров СССРпо делам изобретений и открытий035, Москва, Ж, Рауаская наб., д. 4 о 5 фПатент, г, Ужгород, ул. Проектная1. Заявка Мф 1934939/18-24,кл. ЯОР В 13/0218. 06,1973, но которой принго решение о выдаче авторского свидетельства,2. Авторское свидетельство СССР М 91611451 кл. С,05 Й 7/361 09,03,64, 63. Авторское свидетельство СССРМ 499553, кл. С 05 В 11/16,1 6,04. 73. 4. Авторское свидетельство СССР Ие 171671, кл. 006 С 7/02, 26.05,65.