Следящая система для автоматического копирования

ОП ИСАНИЕИ ЗОБРЕТЕ Н ИЯ"К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветсхинСоциалыстическивРеспублик(61) Дополнительное к авт, свил.ву 395234 22) Заяв 2417874/ 25-08 0,7 исоелинением заявкиосударственный камнтетСовета в 1 нннстров СССРпо делаы нзобретеннйн открытнй(45) Дата опубликования описания й 7 05.78 2) Авторы изобретения А. Н. Ионов и В, ф че 71) Заяви сомольский -на-Амуре поли кий институт(54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА ДЛЯ АВКО ПИРОВ АН ИЯ ГИЧЕСКОГО Изобретение относ станкострое скорос Одн и при ре мого ксопрово рости к допусти систем го тип В основном авт, св,395234 описана система для автоматического копирования замкнутого контура с простым копировальным прибором, имеющим один индуктивный датчик. Для автоматизации копирования контура задающий сигнал индуктивного датчика через выпрямитель и модулятор подают на первичную обмотку синусно-косинусного вращающегося трансформатора, управляющего исполнительными приводами подачи, и одновременно сигнал индуктивного датчика подается на привод поворота ротора синуса-косинусного трансформатора. ако при копировании в полярных коорособенно в динамических режимах ком изменении кривизны обрабатывае онтура, изменение полярного радиуса ждается увеличением заданий скоопирования в несколько раз, что немо. Зто обуславливает применение 1 для обоаботки только определеннодеталей и ограничивает максимальную скорость и динамическую точность копирования,Целью изобретения является увеличениети и точности копирования,Для этого в предлагаемую систему дополнительно введен функциональный преобразователь, через который выход синуснокосинусного трансформатора подключен к исполнительному приводу угловых переме О шений, причем функциональный преобразователь выполнен в виде последовательно включенных нерегулируемого и регулируемого резисторов, первый из которых является выходом функционального преобразователя и под ключен к исполнительному приводу угловыхперемещений, а движок второго кинематически связан с приводом радиальных перемещений.На фиг, 1 дана структурная схема пред лагаемой системы, на фиг, 2 - принципиалтная схема функционального преобразователя.Следящая система состоит из копировального прибора (КП) 1 с одним индуктивным датчиком, синусно-косинусного вращающего ся трансформатора (СКВТ) 2, выпрямите3ля 3, эадатчика 4 скорости, элемента 5 сравнения, модулятора 6, управляемого двигателя 7, редуктора й между выходным валом двигателя и осью ротора врашающегося трансформатора, привода 9, радиальных перемещений, привода 10 угловых перемещений функционального преобразователя 1 1, К эадатчику скорости подается задающее напряжение постоянного тока. Для согласованного выхода копировального прибора с управляемым двигателем и вращающимся трансформатором могут быть установлены усилители 12 и 13 мощности.функциональный преобразователь (Ьиг. 2) состоит из резистора Я, являющегося 11выходом преобразователя и резистора Я движок которого кинематически связан с приводом радиального перемещения, Напряжение Оподается с СКВТ 2 (фиг, 1),Система работает следующим образом, ЮСкорость копирования устанавливается задатчиком 1, При равенстве угла копирования (угла между касательной в точке копирования и тангенциальной составляющей вектора скорости копирования) углу, поворо- И та ротора СКИТ 2 относительно задающей статорной обмотки якорь копировального прибора находится на своей оси, т.е. ошибка копирования равна нулю и на выходе КП сигнал отсутствует, а угловая и радиальная З 0 скорости определяются величиной напряжения на задающей статорной обмотке СКВТ 2 относительно этой обмотки, т.е, соответственно величиной управляющих напряжений 0 р и О (фиг, 1). При появлении Зб ошйбки копйрования (при отходе якоря КП 1 от среднего положения) на выходе прибора появляется напряжение, пропорциональное величине отклонения Ь , которое поступает на вторую статорную обмотку СКТВ 2, 40 В результате сложения сигналов задающего напряжения.и пропорционального ошибке Ь результирующее напряжение на задающей обмотке СКВТ 2 уменьшается, а при еше большей величинеменяет фазу на 180 45 эл, град.Одновременно сигнал, пропорциональный ошибке, подается на упрачяющув обмотку двигателя 7, который поворачивает ротор СКВТ 2 в таком направлении, что реэуль- М тируюшая скорость обеспечивает уменьшение ошибки слежения.По мере перемещения радиального при-. вода 9 будет изменяться полярный радиус, но за счет кинематической связи движка регулируемого резистора Я (фиг. 2) функционального преобразователя 11 одновре 4менно будет изменяться и сигнал управления приводом 10 угловых перемещений так, что при увеличении полярного радиуса управляющий сигнал О будет уменьща ться, а при ул 1 еньщении радиуса - увеличиваться,Таким образом, и предлагаемой системе,кроме двухканального слежения, компенсируется влияние на скорость копирования изменения величины полярного радиуса и темсамым стабилизируется скорость копирования независимо от изменения диаметра обрабатываемого иэделия,В связи с изменением полярного радиусатангенциальная составляющая вектора скорости копирования получает приращение,При этом изменяется модуль вектора скорости и его направление, что ведет к увеличению ошибки, При определенной конфигурацииизделия скорость копирования может изменяться прямо пропорционально изменениюполярного радиуса, а при обработке контуров с резко изменяющейся кривизной (типа.изменяться в еше болыдей степени, Введение в систему функционального устройствапозволяет стабилизировать скорость копирования и уменьшить ошибку.Испытания предложенной системы на дей.ствующем макете показали, что скоростькопирования при любой конфигурации изделияотличалась от заданной не более, чем на10%, а ошибка копирования имела те жезначения, что и при обработке изделий впрямоугольных координатах,формула из обретени яСледящая система для автоматического копирования по авт. св, % 395234, о т - л и ч а ю ш а я с я тем, что, с целью увеличения скорости и точности копирования, в систему введен функциональный преобразователь, подключенный к выходу си:- нусно-косинусного трансформатора и выполненный в виде двух последовательно включенных нерегулируемого и регулируемого резисторов, причем движок регулируемого резистора кинематически связан с приводом радиальных перемещений, а нерегулируемый резистор подключен на вход исполнительного привода у 1 ловых перемещений.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:1. Авторское свидетельство СССРоставитель Т. Ю 1 263 Подп комитета Совета М етений и открытийЖ 35, Раушская наб.,з 197 ЦНИИ. Дибобес Техред Не Андрейчук Корректор М, Демч8/17 Тираж исноеИ Государственного инистров СССРпо делам изобр13035, Москва, д. 4