Устройство для автоматического поворота тракторного агрегата

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Совоз Советскик Социалистическик Республик.02.76 (2 ем заяв еерАнретевнный неынтетСввете Мнннатрав СССРНе нвнва нвебрвтвннйн етнрытнй.Хо Всесоюзный ордена Трудового Красного Энамени научно-исследовательский институт механизацисельского хозяйства .) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОГТАТИЧЕСКОГО ПОВОРО ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА Изобретение относится к сельскохо" эяйственному машиностроению, а именно . к устройствам для направления движения мобильных сельскохозяйственных агрегатов и может найти применение для авто матизации поворотов гусеничных и колесных тракторов, агрегатируемых с навесными и прицепными орудиями,Известны устройства для автоматического поворота тракторного агрега та, обеспечивающие .взаимосвязь поворота трактора и прицепной сельскохозяйственной"машины:путем сравнения сигна лов с раздельных систем управления трактором и.сельхозмашиной и выдачи 16 результирующего на исполнительные механизмы управления поворотом.Однако такое устройство не обеспечивает снижения динамических нагрузок ю.а трактор 11, 20Известно также устройство для автоматического поворота тракторного агрегата с электрогидравлическим двух- позиционным релейным регулятором, содеРжащее датчик положения сельскохозяйственной машины, подключенный через систему тяг к программному блоку уп.Равления механизмом поворота с программным диском, связанному злектричес- З 0 ки с гидроусилителями механизма поворота,Однако в таком устройстве интенсивные управляющие воздействия и несимметричность механизма поворота приводят к постоянной ошибке угла ос и значительным динамическим нагрузкам на трактор 2).Цель изобретения - увеличение точности поворота трактора по заданной программе и уменьшение динамических нагрузок на него.Это достигается тем, что предложенное устройство снабжено задающим шаговым двигателем с фрикционной муфтой, связанным с одной стороны через систему тяг с датчиком положения сельскохозяйственной машины и с гидроусилителями механизма поворота трактора, а с другой связан электричес ки с программным блоком управления механизма поворота, программный блок снабжен шаговым двигателем с электронным блоком управления и связанным с ним импульсным датчиком скорости, а последний установлен на валу заднего моста трактора.На фиг, 1 изображено предложенное устройство, общий видт на фиг 2 импульсный датчик скорости.К трактору 1 (см. Фиг. 1) крепитсяс тремя степенями свободы датчик 2положения сельскохозяйственной машины (прицепное орудие или самоустанавливающийся дисковый нож для навесных,агрегатов). Планетарный и остановочный тормоза сблокированы и приводятсяв действие гидроусилителем 3, Наконце штока гидроусилителяустановлен рычаг 4, который связан с пропорциональным золотником 5 и тягой б,На тяге имеется блок 7, через который перекинут тросик 8 с ограничителем 9. Один конец тросика, пропущенный через узкую щель в пластине 10,закреплен на барабане 11, который )8соединен фрикционной муфтой 12 с валомзадающего шагового двигателя 13 испиральной пружиной 14, другой конецтросика через систему блоков 15, расположенных на кронштейне 16, крепится 20к датчику 2.механизм поворота трактора имеетидентичный электрогидравлический шагоаый сервопривод для отключения правого борта, Импульсный датчик 17 скорости состоит из нескольких зубчатыхдисков 18 (см. Фиг. 2), расположенных на валу заднего моста 19 трактора, бесконтактных индукционных чувствительных элементов 20, переключа" 30твля 21 и,усилителя 22 мощности (см,фиг. 1), запитанного от аккумуляторной батареи 23 трактора. Усилительмощности через" блок 24 управлениясоединен с путеиэмерительным шаговымдвигателем 25, на валу которого закреплен программный диск 26, состоящий из наборного поля ламелей 27 искользящих контактов 28. К скользящим контактам подключен шаговый двигатель задающего устройства. Программный диск с наборным полем ламелейпозволяет выполнять правосторонниеповороты по индивидуальным. программам,Описанное устройство. работаетследующим образом.б,Получив сигнал на разворот от пос тороннего источника или от тракториста, включается импульсный датчик 17скорости и соответствующая программаповорота. Синхронно скорости .забегающей гусеницы начинает вращаться валпутеизмерительного шагового двигателя 25 с программным диском 26. Скользящие конакты 28 замыкают цепь питания задающего шагового двигателя 13. 55Связанный с двигателембарабан 11 также начинает вращаться синхронно скорости забегающей гусеницы и перемещает тросик 8. Так как датчик 2 связан с почвой, то вначале перемещаются блок 7 с тягой б, рычаг 4 и золотник 5. Под действием создавшегосяизбыточного давления масла перемещается на некоторое расстояние штокгидроусилителя 3, притормаживая гусиницу, После этого датчик 2, отпуская противоположный конец тросика, изменяет свое положение относительно трактора. Нарастание угла прекращается, когда ограничитель 9, достигнув пластины 10, начнет препятствовать дальнейшему перемещению тросика. Вал электродвигателя продолжает вращаться, удерживая с помощью Фрикционной муф ты 12 барабан и тросик в заданном положении. Если траектория поворота име" ет точки перегиба, то согласно заданной программе происходит переключение задающих шаговых электродвигателей.Вновь подключенный к питанию электродвигатель перематывает тросик в противоположную сторону, а отключенный электродвигатель не препятствует его освобождению. Незначительное усилие, создаваемое спиральной пружиной, сохраняет натянутое положение тросика при любом отклонении датчдка курса.После завершения программы поворота диск останавливается, отключая питание от усилителя мощности и тяговых электродвигателей. При оптимально выбранном коэффициенте усиления системы достигается устойчивый беэавтоколебательный режим отслеживания угла сс, с наивысшей точностью движения по заданной траектории.Формула изобретенияУстройство для автоматического поворота тракторного агрегата, включающее датчик положения сельскохозяйственной машины, подключенный через систему тяг к программному блоку управления механизмом поворота 4 .программным диском, связанному электрически;а гидроусилителями механйзма:поворотатрактора, о т л и ч.а ю.щ е е.с,ятем, что, с целью увеличения точности поворота трактора позаданной программе и умень шения динамических. нагрузокна него, оно снабжено задающим Шаговым двигателем с Фрикционной муфтой, связанным с одной стороны через систему тяг с датчиком положения сельскохоэяйствен . ной машины и с гидроусилителямимеханизма поворота трактора, а с другой связан электрически с программным блоком управления механизма поворота,.программный блок снабжен шаговым двигателем с электронным блоков управления и связанным с ним импульсным датчиком скорости, а последний установлен на валу заднего моста трак тора.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:1. Авторское свидетельство СССР Р 439260, кл. А 01 В 69/04, 27.11,72,2. Авторское свидетельство СССР Р 501690, кл. А 01 В 64(04, 0312,73.. Тираж 748 Подпис ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Ми по делам изобретений и открытий 113035, Иосмва, Ж, Раушская наб., д.естров ССС ПП фПатент, г. Ужгород, ул. Проектная,дил