Самонастраивающаяся система регулирования скорости

ГлОП ИСАНИ ЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскииСоциалисти чески иРеспублик(45) Дата опубликования описания 27.12.77 ооудвротвенный квинтетСовотв Министров СССРпо делам изобретенийи открытий 3) УДК 62-50(72) Автор изобретения 71) Заяви 4) САМОНАСТРАИВАЮШАЯСЯ СИСТЕМА РЕГУЛИРОВАНИЯ СКОРОСТИИзобретение относится к самонастраивающимся системам, выполняющим точное регулирование скорости двигателя в широком диапазоне, Система может найти применение в устройствах автоматики, производи тельность которых зависит от времени протекания переходных процессов.Извес тны сам онас траивающиеся сис темы регулирования, содержащие основной контур регулирования, эталонную модель, вход 10 которой соединен со входом системы, а выход со входом сумматора, второй вход которого через динамическое звено соединен с выходом системы, а выход через исполнительный механизм - с управляющим входом 15 системы 1, 2.В качестве. исполнительного механизма чаще всего используется устройство с интегральной характеристикой.Из известных систем наиболее близкой 20 по технической сущности является самонастраивающаяся система регулирования скорости, содержащая задатчик, который через модель объекта соединен с первым входом первого сумматора и непосредственно с 25 первым входом второго сумматора, выход которого через формирователь сигнала управ ления соединен со входом исполнительного двигателя, выход которого через датчик скорости соединен со вторым входом первого сумматора и вторым входом второго сумматора, третий вход которого соединен с выходом интегратора 31.Недостатком известной системы являегся невысокая точность при изменении параметров объекта регулирования и внешних возмущений, действующих на систему регулирования.Целью изобретения является повышение точности и быстродействия системы.Это достигается тем что в системе ус тановле ны реле, третий сумматор, инвертор и инерционное звено, причем выход интегратора через инвертор и инерционное звено и непосредственно соединен с соответд ствующими входами третьего сумматора, выход которого соединен с третьим входом третьего сумматора, выход которого через первый сумматор и реле соединен со входом интегратора.Ня чертеже представлена блок-схема систем ы.Оня содержит задатчик 1, первый; второй и третий сумматора 2-4, формирователь 5 сигнала управления, исполни тельный двигатель 6 датчик скорости 7, модель объекта 8, реле 9, интегратор 10, инвертор 11, инерционное звено 12.Система работает следующим образом. На вход модели 8 поступает сигнал с выхода задатчика 1, Выходной сигнал модели 8 соответствует требуемому закону управления, он алгебраически суммируется с сигналом обратной связи по скорости в сумма- горе 2, Выходной сигнал сумматооа 2 уп равляет работой трехпозиционного реле 9. В соответствии с выходным сигналом реле 9 интегратор 10 формирует компенсирующе воздействие, которое подается на вход сумматора 3. 26Принцип действия устройства основан на следующем. Если процесс управления в системе протекает в соответствии с заданным законом управления, то сигналы на выходе модели 8 и датчика скорости 7 оавны по 25 величине и обратны по знаку, Б этом случае сигнал на выходе сумматора 2 отсутствует выходной сигнал интегратора 10 равен нулю, Контур самонастройки не влияе т на работу системы..ЮП од действием гого или иного в озмушения иди при изменении нагрузки на валу исполнительного двигателя 6 появляется сигнал на выходе сумматора 2, который вызывает срабатывание реле 9; Интегратор 10 преобразует ступенчатый сигнал с выхода реле 9 в линейный компенсирующий сигнал, который суммируется в сумматоре 3 с сигналом оснэвнэго контура регулирования.Ю0 траб отка сис тем ой к омпенсирующего сигнала совершается с отставанием, обусловленным инерционностью всей системы, Вследствие этой инерции и малой эоны нечувствителънхти реле 9 в системе имеют 45 место низкочастотные колебания относительно нулевой линии ошибки. Ддя устранения этих колебаний предусмотрен узел коррекции, состоааий из сумматора 4, инвертора 11 и инерционного звена 12. 50 4Компенструюший си 1 пал с выхода интегратора 1 0 и выходной си иал инерционного звена 1"подаю;ся с противоположными знаками на входтретьего сумматора 4,сигнал с которого подается на вход реле 9 сумматора 2,При введении сигналя с выходя сумматора4 реле 9 отключается раньше, чем суммавыходных сигналов модели 8 и датчикаскэрости 7 станет равной нулю.Дальнейшее уменьшение указанной сммыпроисходит при выключеннэм реле 9 Корректирующий узел обе спечивае т ф ормир ованиесигнала на выходе интегратора 10 необходимой величины в минимальное время безперерегулирования.Предлагаемая система позволит повыситьточность и быстродействие регулированияпо крайней мере в два раза.формула из обре тенинСамонастраивающаяся система регулирования скорости, содержащая задатчик, который через модель обьекта соединен с первымвходом первого сумматора и непэсредственнэ с первым входом второго сумматора,выход которого через формирователь сигналауправления соединен со входом исполнительного двигателя, выход которого через датчик скорости соединен со вторым входомпервого сумматора и вторым входом второгосумматора, третий вход которого соединенс выходом интегратора, о т л и ч а юш а я с я тем, что, с целью повышенияточности и быстродействия системы,.в нейустановлены реле, третий, сумматор, инвертор и инерционное звено, причем выходинтегратора через инвертор и инерционноезвено и непосредственно соединен с соответствующими входами третьего сумматора,выход которого через первый сумматор ирелле соединен со входом интегратора.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:1. Красовский А. А, Динамика непрерывных самонастраивающихся систем",М., физматгиз, 1963, с. 80-81,2. Ав торск ое свиде тельс тв о СССРМ 328433, З 05 В 17/02 1972.3. Санновский Е, А. и др. Самонастраивающиеся системы управления с эталонным и мод елями фМинск, 197 О, с. 7 7-89.5 В 5475Составитель Г. РоманченкоРедактор Л. Народная Теаред 3. Фанга Керректер С, ГарасинакЗаказ ВО 47/38 Тираж 1695 ПОдлис н эеЦНИИПИ Гэсударсюевного коьщгега Совета Министров СССРпо делам изобретений и открытий113035 Москва, ЖРаувская наб., д. 4/5филиалИН "Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4