Многоканальное устройство для программного управления перемещением

п 11 572762 ШОВЭ Советекин Социанистицеских Республик) М ооударотаенный комитетСовета Министров СССРЛо делам изобретенийи открытий, А. Хлеб к . В. Головенкин, А. П. Логинои В. М. Шерстобитовтрукторское и технологическое бюропо машиностроению ов, И 71) Заявите ектно-ко(54) МНОГОКАНАЛЪНОЕ УСТРОЙСТВО ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИзобретение относится к автоматике и вычислительной технике, в частности к устройствам программного управления,Известно устройство для многоканальногопрограммного управления, содержащее импульсные генераторы, определяющие величину перемещения, датчики перемещения, соединенные со счетчиком импульсов, и блок задания программы, Однако известное устройствоимеет низкую точность, вследствие накопления статической ошибки при отработке программы 1. Известно также устройство программного управления многокоординатнымманипулятором, содержащее блок заданияпрограммы, блок считывания, блок памяти, 15схемы сравнения кодов, а также кодовые датчики положения, состоящие из аналоговогоизмерительного элемента и аналого-цифрового преобразователя 2. Эта система болеесложна и точность позицирования ее ограничена измерительным элементом и аналогоцифровым преобразователем. Наиболее близким к изобретению техническим решениемявляется многоканальное устройство для программного управления перемещением, содердсащее блок обучения, блок индикации, последовательно соединенные первый элемент И,блок опроса и блок задания программы, и вкаждом канале управления последовательносоединенные датчик перемещения, второй эле мент И, первый счетчик, подключенный к блоку индикации и ко входу первого элемента И, переключатель, подключенный к блоку обучения, и привод 3. Это устройство характеризуется также низкой точностью.Цель изобретения заключается в повышении точности. В предлагаемом устройстве это достигается тем, что оно содержит в каждом канале управления последовательно соединенные датчик положения и второй счетчик, выход которого соединен с переключателем и другими входами первого и второго элементов И, другой вход второго счетчика подключен к выходу блока задания программы, один из выходов которого соединен со входом первого счетчика данного канала.На чертеже показана функциональная схема предлагаемого устройства.Оно содержит блок опроса 1, блок задания программы 2, счетчики импульсов 3 и 4, приводы 5, переключатели 6, соединяющие приводы со счетчиками или с блоком обучения 7, датчики перемещений 8,и положения 9, элементы И 10 и 11 и блок индикации 12.В процессе программирования приводы 5 отключают переключателями 6 от счетчиков 3 и 4 и подключают к блоку обучения 7, сигна. лами которого производят координатные перемещения рабочего органа, а также зажим и разжим его захвата, При перемещении ра 572762бочего органа происходит взаимодействие датчиков 9 с метками, размещенными вдоль пути перемещения, и формирование импульсов, которые записываются в счетчиках 3. Импульсы, поступающие от датчиков 8 через элемент И 10, поступают в счетчики импульсов 4 и там записываются, После установки рабочего органа в требуемое положение информацию о состоянии счетчиков считывают с блока индикации 12 и заносят в блок 2. Затем устанавливают рабочий орган в следующее положение, вновь считывают и записывают информацию.В процессе работы по программе, зафиксированной в блоке 2, переключателями 6 соединяют приводы 5 со счетчиками 3 и 4.Импульсом блока опроса 1 информация считывается с блока 2 и записывается в счетчиках 3 и 4, приводы 5 начинают отрабатывать сигнал, рабочий орган перемещается. В процессе этого перемещения происходит взаимодействие датчиков 9 с метками, импульсы с датчиков 9 поступают на счетчики 3 и считывают имеющуюся в них информацию. После этого считывание информации со счетчика 3 заканчивается (т. е. рабочий орган проходит заданное в программе количество меток), элемент И 10 подключает датчик 8 к счетчику импульсов 4, информация с последнего считывается,После прохождения рабочим органом расстояния от последней метки, равного заданному, счетчик 4 отключает привод 5, рабочий орган останавливается. Подача и отработка следующей команды происходит после того, как на выходе элемента И 11 появляется сигнал, свидетельствующий об отработке первой команды по всем каналам (отсутствует информация во всех счетчиках 3 и 4),Поскольку при следующем перемещении началом отсчета (счетчика) перемещений служит не фактическое положение рабочего органа, а метка, при прохождении которой датчик 8 через элемент И 10 подключается к счетчику, положение которой постоянно и не зависит от ошибки в положении рабочего органа, то суммирования статической ошибки в процессе отработки команд не проиходит; точность этой системы программного управления 5 значительно выше при такой же величине перемещения на один импульс датчика перемещения.Предлагаемое устройство обеспечивает более точное позиционирование рабочего орга на путем устранения суммирования статической ошибки в процессе отработки программы.Формула изобретения15Многоканальное устройство для программного управления перемещением, содержащееблок ооучения, блок индикации, последовательно соединенные первый элемент И, блокопроса и блок задания программы, и в каждом канале управления последовательно соединенные датчик перемещения, второй элемент И, первый счетчик, подключенный к блоку индикации и ко входу первого элементаИ, переключатель, подключенный к блокуобучения, и привод, отличающееся тем,что, с целью повышения точности устройства,оно содержит в каждом канале управленияпоследовательно соединенные датчик положения и второй счетчик, выход которого соединен с переключателем и другими входами первого и второго элементов И, другой вход второго счетчика подключен к выходу блока задания программы, один из выходов которогосоединен со входом первого счетчика данногоканала.Источники информации, принятыево внимание при экспертизе1. Акцептованная заявка Японии48-14753,4 О кл. В 253 9/00, 1973.2. Авторское свидетельство СССР377230,кл, В 25 Л 9/00, 1970,3. Малов А. Н, и др. Основы автоматики иавтоматизация производственных процессов,45 М., Машиностроение, 1974, с, 61 - 63.672762 Составитель И. Колокольцев Корректор И, Позняковская Техрсд М. Семенов Редактор Л. Тюрина Подписное Типография, пр, Сапунова 2 Заказ 1985/3 Изд Ма 741 Тирагк 1109 НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушокая наб д. 4/5