Авторулевой

Союз Советских Социалистических РеспубликО П И С А Н И Е 1 ц ввз 4 ввИЗОБРЕТЕН ИЯ АВТОРСКОМУ СВИДВТВЛЬСТВУ 1) Дополнительное к авт. д-ву(22) Заявлено 13.06.7 2 (21) с присоединением заявки179659 11 М. Кл-.В 63 Н 25/О05 19 1/02 Гееудврстееный квиететФеветв Матрее СССРве двам зебретееееткрыт(45) Дата опубликования описания 09.09,77 53) УДК 629.12.014(54 ТОРУДЕВО тм;яа функциональная схе Изобретение касается автоматического управления движением судна на курсе,Известен судовой авторулевой, содержащий зядатчик курса и приемник гирокомпаса, кинематически связанные с датчиком курса, выходы которого соединены соответс венно с входами дифференцирующего иинтег рующего блока и блока выработки первой и второй производных, соединенного своим выходом через блок сравнения с блоком вы работки стандартных сигналов 1. В этом устройстве происходит некоторое улучшение динамических свойств системы управления за счет введения блока выработ 16 ки стандартных сигналов в режиме стабилизации судна на курсе, Однако оно не обеспечивает быстрого протекания переходных .процессов при выводе судна на новый курс.Известен также авторулевой, содержа щий задатчик курса и приемник гирокомпаса, кинематически связанный с датчиком курса, дифференцирующим н интегрирующим блоками, выходы которых соединены с входами суммнрующе о блока следящего 25 привода руля направления, и кулачково-контактный механизм2,Недостатком известного устройства является затягивание переходного процессадри автоматическом выходе судна на новый.,курс, т.е. значительное время выходасудна на новый:,. курс, что затрудняет ав,томатическое управление судном в узкостяхи местах оживленного судоходства.Белью изобретения является повыщенввбыстродействия авторулевого.Это достигается тем, что авторулевойснабжен трансформатором, первичная обмотка которого подсоединена к источнику переменного,напряжения а вторичные обмоткичерез замыкающие контакты, кулачково-контактного механизма подключены к суммирукюцему блоку следящего привода руля направления, при этом кулачок кулачково-коьтактного механизма кинематически связанс датчиком курса,Иа чертеже показанма авторулевого.Авторулевой состоит из задатчика 1 курса и приемника 2 гирокомпаса 3, кинемаьтически связанных с датчиком 4 курса и дифференцирующим 5 и интегрирующим 6 блоками, выходы которых соединены .с суммирующим блоком 7 следящего привода 8 руля 9 направления, Следящий привод 8 включает в себя последовательно соединенные усилитель 10, исполнительный узел 11, и датчик 12 обратной связи, С датчиком 4 курса кинемагически связан кулачок 13 кулачково-контактного механизма 14, замыкающие контак-,0 ты 15 и 16 которого подсоединены к втооичным обмоткам трансформаторе 17, в первичная обмотке последнего подключена к источнику переменного напряжения, например к сети .(на чертеже не показан), 15Устройство работает следукнцим образом.При появлении рассогласования между заданным и фактическим углом поворота руля 9 направления, вызванного либо отклонением судна от заданнога прямого курса 20 в режиме стабилизации, либо вводом поправки к курсу с помощью эедетчике 1, датчик 4 курса разворачивается на угол, пропорциональный атому рвссогласоввнию. Куда чок 13, кинеметически связанный с двтчн ком 4 курса, замыкает контакты 15 и 16 только при развороте датчика 4 курса на угол рассогласования 6-10 о курса. Величина этого угла ут;танавливеется в процессе настройки устро -вв, в зависимости от динамических свойств судна.При замыкании одного иэ контактов 15 или 16 (в зависимости от знака угла рассогласования) напряжение с трансформаторе 17 подается не вход суммирующего блока 7,следящего привода 8 руля 9 направления. фазе этого напряжения совпадает с фазой напряжения, снимаемого с датчика 4 курсе а величина превышает суммарное напряжение, снимаемое с датчика 4 курса, ин 40 тегрируюшего 6 н дифференцирующего 5 блоков, и обеспечивает перекладку руля 9 на максимальный угол. Яо тех пор, пака величина рассогласования будет больше 6-10 курса, руль 9 остается заложен ным на максимальный угол. Поэтому начальный участок кривой выхода судна на новый курс дротекает с мексимальной крутизной.При приближении судна к новому курсу и соответственном уменьшении угла рассоглась. ванин контакт 15 или 16 размыкается и работа устройства ничем не отличается от работы обычного авторулевого с пропорционально-ичтегрально-дифференциальным законом регулирования,Предлагаемый авторулевой позволяет обеспечить улучшение качестве переходного процесса при выводе судна на новый курс беэ ухудшении качества стабилизации судна на прямом курсе.Формула изобретенияАвторулевой, содержащий задатчик курсаи приемник гирокомпасе, кинеметическисвязанный с датчиком курса, дифференцирующим и интегрирующим блоками, выходы которых соединены с входами суммирующегоблока следящего приводе руля направления,и кулачково-контактный механизм, о т л ич а ю ш и й с я тем, что, с целью повышения быстродействия, он снабжен трансформетором, первичная обмотке которого подсоединенв к источнику переменного напряжения, а вторичные обмотки через замыкающие контакты кулвчково-контактногомеханизма подключены к суммирующемублоку следящего привода руля направления,при агом кулачок кулвчково-контактногомеханизма кинематическн связан с датчикомкурса.Источники информации, принятые во внимание при акспертиэе:1. Авторское свидетельство СССРИ 336300, М., Кл. В 63 Н.,25/0422,03.7 1 г,2. Авторское свидетельство, . СССРилнал ППП фПатент", г. Ужгород, ул. Проектная Закаэ 2916/11 Тираж 0 НИИПИ Государственно по делам 113035, Москва, Жо комитета изобретени , Раушска ПодписноеСовета Министров СССРи открытийнаб., д, 4/5