Следящая система

Союз Советских Социалистических Республик(45) Дата опубликования описания 06.07.7 1) М Кл 2 6 05 В 11/28 Государственный ком ите Совета Министров СССР ло делам изобретений(54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМ автома- создаем виИзобретение относится к областитики и может быть использовано при нии систем управления с использовани д гателей,Известны следящие системы с асинхронными двигателями, Известна система 11, содержащая измерительно-преобразовательный блок, усилитель-модулятор, оконечный каскад, двигатель, объект управления, источник постоянного напряжения, подключенный через коммутатор к двигателю. Недостатками системы являются низкие динамические характеристики системы и дополнительный расход мощности, так как источник постоянного напряжения не отключается после останова двигателя. Наиболее близким техническим решением к данному изобретению является следящая система 21, которая содержит последовательно соединенные элемент сравнения, преобразователь угол - напряжение, модулятор, усилитель мощности и двигатель, выход которого через объект управления соединен с одним из входов элемента сравнения, источник постоянного напряжения, подключенный через коммутатор к одному из входов двигателя, элемент запрета, первый вход которого соединен с выходом модулятора, а выход - с одним входом коммутатора,1 Иувалов и Р. А. Соколова Недостатками этой системы являются возникновение демпфирующего момента в паузах сигнала управления при разгоне двигателя, что значительно снижает динамические возможности привода и повышенные энергозатраты системы, так как в зоне нечувствительностипри скорости вращения двигателя, равной нулю, динамическое торможение не выключается.Целью изобретения является повышение быстродействия и экономичности системы.С этой целью предложенная система содержит первый компаратор и последовательно соединенные установленный на валу двигателя тахогенератор, демодулятор, второй компаратор, элемент неравнозначности, один вход которого соединен через первый компаратор с выходом преобразователя угол - напряжение, а выход - со вторым входом элс мента запрета.На чертеже дана схема системы,Предлагаемая следящая система с последовательной коррекцией содержит преобразователь угол - напряжение 1, включающий элемент сравнения 2 и усилитель-преобразователь 3. Модулятор 4 связан с запрещающим входом элемента запрета б, состоящего из двух логических элементов НЕ б и и 7, и входом усилителя мощности 8, выход которого подключен к двигателю 9, связанному сВыход Вход А О 1 1 О 10 Вход Выход С О 1 О О А О 1 1 0 В О О 1 1 А=ао+аЬ объектом регулирования 10, Система содержит также последовательно соединенные источник постсянного напряжения 11 и коммутатор 12, последовательно соединенные тахо- генератор 13, демодулятор 14, второй компаратор 15 и элемент неравнозначности 1 б. Последний содержит пять логических элементов: два элемента НЕ 17 и 18 для получения инверсии, два элемента И 19 и 20 для образования произведения и один элемент ИЛИ 21 для получения суммы первого компаратора 22.Система работает следующим образом.Коммутатор 12 подключает источник постоянного напряжения к двигателю, если на выходе элемента запрета 5 появляется сигнал, соответствующий логическому высказыванию, равному единице. Сигнал на выходе С элемента запрета 5 равен единице, если на одном входе схемы сигнал А, соответствующий информации о скорости вращения двигателя и сигнале рассогласования системы, равен единице, а на другом входе (запрещающем) сигнал В, соответствующий информации о сигнале рассогласования (в импульсной форме), равен нулю. Эта логическая операция характеризуется выражением С=А В. Значения истинности запрета приведены в табл. 1. Таким образом, во всех случаях (кроме А =1 и В = 0) коммутатор 12 не подключает источник постоянного напряжения 11 к двигателю 9, Причем источник постоянного напряжения 11 может быть регулируемым в зависимости от сигнала рассогласования,Сигнал на выходе А схемы неравнозначности (отрицание равнозначности) появляется в случае, когда имеется сигнал на одном из входов (сигнал, соответствующий информации о сигнале рассогласования) и не возникает, когда сигналы поступают на оба входа схемы или совсем отсутствуют. Согласно приведенному правилу работа схемы неравнозначности выражена динамической функ- цией Условия работы схемы неравнозначностипредставлены в табл. 2. т, е, система позволяет получить необходимый эффект; подключение источника постоянного напряжения 11 к двигателю 9 только в тормозном режиме, когда сигнал управления равен нулю, а скорость двигателя не равна нулю.Применение изобретения позволит значи тельно повысить динамические возможностии экономичность системы. Формула изобретения Следящая система, содержащая последовательно соедцненные элемент сравнения, преобразователь угол - напряжение, модулятор, усилитель мощности и двигатель, выход которого через объект управления соединен с одним из входов элемента сравнения, источник постоянного напряжения, подключенный через коммутатор к одному из входов двигателя, элемент запрета, первый вход которого соединен с выходом модулятора, а выход - с одним из входов коммутатора, отличающаяся тем, что, с целью повышения быстродействия и экономичности системы, она содержит первый компаратор и последовательно соединенные установленный на валу двигателя тахогенератор, демодулятор, 40 второй компаратор и элемент неравнозначности, один вход которого соединен через первый компаратор с выходом преобразователя угол - напряжение, а выход - со вто.рым входом элемента запрета,45 Источники информации, использованныепри экспертизе: 1. Мейстель А. М. Динамическое тормо жение приводов с асинхронными двигателями, М. - Л., Энергия, 19 б 7 г стр, 121.2. Бальбук В. В, и др, Динамическиесвойства релейных и импульсных следящих электроприборов, М., Энергия, 1972 г., 55 стр, 221 (прототип).549784 Составитель А. Лащев Техред В, Рыбакова Редактор Л, Утехина Корректор В. Гутман Тип, Харьк. фил. пред. Патент Заказ 289/974 Изд.482 Тираж 1069 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5