Следящий привод

м т с,"; 3 ",: к н,с. с лъ гибл нотни ЯО П И С А Н И Е гш 546853ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВНДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик(51) М Кч о 6 05 В 11/12 Государственный комитет Совета Министров СССР по делам изобретенийи открытий(54) СЛЕДЯЩИЙ ПРИВ Изобретение относится к автоматике и может быть использовано для управления угловым положением объекта, в частности с использованием скоростного демпфирующего сигнала, 5Известны следящие приводы управления угловым положением объекта с демпфирующими тахогенераторами; обратная связь по углу в таких приводах осуществляется с помощью датчика угла, например, цифрового в точных 10 приводах 1. Эти известные приводы характеризуются неплавностью слежения и относительно невысоким диапазоном регулирования. Наиболее близким к изобретению по технической сущности является следящий привод, со держащий датчик угла, вал которого соединен с синхронным генератором и кинематически связан с исполнительным двигателем, подключенным через усилитель к выходу элемента сравнения, один вход которого через преобра зователь кода в напряжение соединен с выходом датчика угла 21. Однако в этом приводе невозможно получать высокое качество в области низких скоростей, так как выходное напрякение тахогенератора имеет значительную 25 низкочастотную пульсацию. Это ухудшает плавность слежения и сужает диапазон регулирования (за счет увеличения минимальных скоростей).Целью изобретения является расширение 30 диапазона регулирования. В описываемом приводе это достигается тем, что в него введены множительные устройства, сумматор и функциональные преобразователи кода в напряжение, входы которых подключены к выходу датчика угла, а выходы - к одним входам множительных устройств, другие входы которых соединены с выходами синхронного генератора, выходы множительных устройств подключены ко входам сумматора, выход которого соединен с другим входом элемента сравнения.На чертеже представлен описываемый привод.Он содержит датчик угла 1, синхронный генератор 2, исполнительный двигатель 3, усилитель 4, элемент сравнения 5, преобразователь кода в напряжение 6, функциональные преобразователи кода в напряжение 7 и 8, множительные устройства 9 и 10 н сумматор 11. На чертеже синхронный генератор 2 показан двухфазным (в общем случае он может быть тфазным, где пг)2). При и-фазном синхронном генераторе требуется наличие ггг функциональных преобразователей кода в напряжение и т множительных устройств. Вал датчика угла 1 соединен с валом синхронного генератора 2 и кинематпчески связан с исполнительным двигателем 3, который подключен через усилитель 4 к выходу элемента сравнения 5,один вход которого через преобразователь кода в напряжение 6 соединен с выходом датчика угла. Входы функциональных преобразователей кода в напряжения 7 и 8 подключены к выходу датчика угла 1, а их выходы - к одним входам множительных устройств 9 и 10, другие входы которых соединены с выходами синхронного генератора 2. Выходы множительных устройств подключены ко входам сум-. матора 11, выход которого соединен с другим входом элемента сравнения 5.При подаче на элемент сравнения управляющего сигнала привод приводится во вращение. Сигналы с выхода датчика угла 1 в виде цифрового кода поступают на входы двух функциональных преобразователей кода в напряжение 7 и 8, которые формируют напряжения, пропорциональные синусу и косинусу угла а (а - угол поворота вала датчика угла): У= У, и У, = У соответственно, где У - напряжение питания. Эти напряжения подаются на соответствующие множительные устройства, на которые подаются синфазные с напряжениями У 7 и У, напряжения синхронного генератора 2:11 а ааУ =К з 1 па и Уп=К соза.Н Н На выходах множительных устройств 9 и 10получают напряжения видаУ, = КУ, з 1 па; У= Кс 11 соза,Л И На выходе сумматора 11 образуются напря- жения У 119+ 10 К 1И112М з 1 п а+ соза: Кц,И Величина полученного напряжения постоянного тока пропорциональна мгновенному значению угловой скорости, а полярность напряжения определяется направлением (знаком) 20 25 30 35 40 скорости. Это напряжение ве содержит низкочастотных пульсаций и поэтому может Сыть использовано для демпфирования привода, для чего оно подается на один из входов элемента сравнения 5. На другой его вход через преобразователь кода в напряжение 6 подает. ся сигнал угловой обратной связи, снимаемый с датчика угла 1,Использование в качестве датчика скорости синхронного генератора, не имеющего нулевой зоны и остаточного напряжения, а также отсутствие низкочастотных пульсаций на выходе сумматора позволяет повысить чувствительность демпфирующей цепи и тем самым расширить диапазон регулирования. Формула изобретения Следящий привод, содержащий датчик угла, вал которого соединен с синхронным генератором и кинематически связан с исполнительным двигателем, подключенным через усилитель к выходу элемента сравнения, один вход которого через преобразователь кода в напряжение соединен с выходом датчика угла, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения диапазона регулирования, в него введены множительные устройства, сумматор и функциональные преобразователи кода в напряжение, входы которых подключены к выходу датчика угла, а выходы - к одним входам множительных устройств, другие входы которых соединены с выходами синхронного генератора, выходы множительных устройств подключены ко входам сумматора, выход которого соединен с другим входом элемента сравнения.Источники информации, принятые во внима. ние при экспертизе:1. Блейз Е. С. и др. Динамика электромашинных следящих систем, М., Энергия, 1967 с. 78.2. Авторское свидетельство СССР Мо 253226, М. Кл 2 Н 02 Р 5/34, 18.03.67.ин рректоры: А. Степанова и Л, Брахнина Заказ 247 7 Тираж 1069митета Совета Мининий и открытийРаушская наб., д, 4/5 ЦНИИ пография, пр. Сапунова, 2 едактор Л. Тюри Изд. М 206 И Государственного к по делам изобре 13035, Москва, Ж