Фазовая система программного управления

ОЙ МСАЙИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ" 473851 Союз Советскии Социалистицеске РеспубликГосударстеенныи комете Совета Министров ССС по делам изобретений и открытий(71) Заявите ЕМА ПРОГРАМ 54) ФЛЗОВАЯ ГО УПРЛВДЕН Изобретение относится к области станкостроения и может быть использовано в станках с программным управлением.Известна фазовая система программногоуправления, содержащая блок задания,программы, выход которого соединен со входамипоследовательно включенных электрогидравлического усилителя и электрогидравличеокого распределителя, гидроцилиндр, кинематически связанный с датчиком обратной овязи, который соединен с блоком коррекций,подключенным к блоку задания программы.Однако динамичеокие характеристики ееневысокие.В предложенной системе установлены гидрозамки, выходы которых соединены с полостями гидроцилиндра, и компенсационныегидроцилиндры, входы которых подключены кодним выходам электрогидравлического распределителя, причем лервые из входов гидрозамков соединены с выходами компенсационных гидроцилиндров, а вторые - с другимпвыходами электрогидравличеокого распределителя, что позволяет улучшить ее динамические характеристики.На чертеже изображена схема описываемой фазовой системы программного управления,Фазоваяния состоитсистема программного управле з рабочего органа станка 1, свя занного с гидроцилиндром 2, который через рейку 3 и безлюфтовый редуктор 4 связан с датчиком обратной связи 5, Гидроцилиндр через гидрозамки 6 и компенсационные гид роцилиндры, состоящие: левый - из цилиндра7, поршня 8, пружины 9, и обратного клапана 10, правыи - из цилиндра 11, поршня 12, пружины 13, обратного клапана 14, связан с электрогидравлическим распределителем 15 и и быстродействующим электрогидравлическимусилителем 16, который подключен к насосной станции 17.Управление гидроцилиндром по заданнойпрограмме осуществляется блоком задания программы 18 (состоящим из магнитной лен.ты 19 с головками 20, усилителя 21 рабочего сигнала, фазового дискриминатора 22 с усилителем мощности 23, который связан с быстродействующим гидравлическим усилителем 16; усилителя опорного сигнала 24, который связан с датчиком обратной связи 5; усилителя 25 сигнала управления, который связан с электрогидравлическим распределителем 15), блоком 26 задания изменения размера координаты и блоком 27 коррекции на заданное изменение размера координаты. Для ручного управления рабочего органа станка служит рукоятка 28. Ооратные клапаны 29 и 30 служат для возврата поршней компенса- ЗО циопных гидроцилиндров.3Описанная фазовая система программного управления работает следующим образом.Вкл 1 очасгся насоспа станци 17, блок задания программы 18 на холостом ходу, рабочий орган станка 1 и гидроцилицдр 2 ставятся в исходное положение и вводится задание изменения размера координаты с блоков 26 и 27, Блок задания программы 18 и насосная станция 17 включаются на рабочий ход и начинается перемещение рабочего органа координаты а по заданной программе.На двух дорожках магнитной ленты 19 записаны синусоидальные сигналы - рабочий У,з 1 п(ж+р) и опорный У, созж 1. Фаза ср рабочего сигнала определяет собой заданный закон изменения управляемой координаты а, На третьей дорожке или за(писывается постоянный сигнал, или нет никакого сигнала в зависимости от заданной скорости перемещения рабочего органа координаты а. Сигнал с головки 20 отсутствует, и электрогидравлический распределитель 15 находится в положении, указанном на чертеже. Рабочий сигнал считывается магнитной головкой 20, усиливается усилителем 21 рабочего сигнала и подается на вход фазового дискриминатора 22.Опорный сигнал считывается магнитной головкой 20, усиливается усилителем опорного сигнала 24 и подается па датчик обратной связи 5, ротор которого кицематически связан через безлюфтовый редуктор 4 и рейку 3 с рабочим гидроцилиндром 2 рабочего органа станка 1. Его выход, а которсо 1 получается сигнал У,сов (со 1+а), где а - электрический сигнал, равный механическому а, подается на один из,входов фазового дискрими. натора 22, являющегося в первом приближе. нии множительным устройством.На другой вход фазового дискриминатора ( как было указано выше), подается усиленный рабочий сигнал У,з 1 п (о 1+). В результате перемешивапня этих сигналов па выходе получается сигнал, постоянная составляющая которого Х пропорциональна 0,51 п ( - а). Это напряжение является сиг. налом ошибки следящего привода. Далее этот сигнал усиливается усилителем мощности 23 и подается на быстродействующий электро- гидравлический усилитель 16, который подает рабочую жидкость из насосной станции 17 через электрогидравлический распределитель 15 в компенсационный цилиндр 11 (например, правый) - поршень 12 начинает перемещаться и через гидрозамок б подает рабочую жидкость, уменьшенную по расходу в несколько раз, в гидроцилицдр 2. Слив жидкости из рабочего гидроцилиндра 2 происходит через гндрозамок 6, обратный клапан 10, электрогидравлический распределитель 15 и электрогидравлический усилитель 16 в насосную станцию 17. Начинается перемещение рабочего органа станка 1. Рейка 3, перемещаясь через безлюфтовый редуктор 4, стре 5 10 15 20 25 Зо 35 40 ,15 50 00 65 4мптся установить управляемую координату ав такое положение, при котором сигнал ошибки равен или близок к нулю, Для перемещения рабочего органа станка 1 на большихскоростях подачи рабочей жидкости на двухдорожках магнитной ленты 19 записываютсясинусоидальные сигналы - рабочий и опорный, а на третью дорожку записывается постоянный сигнал. В таком случае сигнал сголовки 20, усиленный усилителем 25, переключает электрогидравлический распределитель 15 и соединяет быстродействующийэлектрогидравлический усилитель 16 напрямую с рабочим гидроцилиндром 2 через гидрозамок бРабочий сигнал считывается магнитнойголодовкой 20, усиливается усилителем 21 рабо.чего сигнала и подается ца вход фазовогодискриминатора 22,Опорный сигнал считывается магнитнойголовкой 20, усиливается усилителем опорного сигнала 24 и подается на датчик обратной связи 5, выход которого является сигналом фазового дискриминатора 22,На другой вход фазового дискриминатора(как было указано выше) подается усиленный рабочий сигнал из усилителя 21. В результате перемешивания этих сигналов на выходе получается сигнал ошибки следящегопривода, который усиливается усилителеммощности 23 и подается на быстродействующий электрогидравлический усилитель 16, который подает рабочую жидкость из насоснойстанции 17 через переключепный электрогидравлический распределитель 15, непосредственно через гидрозамок 6 в рабочий гидроцилицдр 2 - начинается перемещение рабочего органа станка 1 на больших скоростях.Рейка 3, перемещаясь через безлюфтовыйредуктор 4, стремится установить управляемую координату а в такое положение, прикотором сигнал ошибки равен и близок к нулю,В любой момент, когда гидроцилиндр 2,перемещаясь в ту или другую сторону, останавливается, пружины 9 или 13 возвращаютпоршни 8 и 12 в исходное положение, что позволяет всегда вводить в рабочее положениекомпенсационные гидроцилиндры,Если требуется в систему управления гидроцилиндром по данной программе ввестикоррекцию изменения размера координаты, товключают блок 26 задания изменения размера координаты с заданной степенью коррек.ции размера координаты. Тогда рабочий сигнал ошибки следящего привода из усилителямощности 23 кроме быстродействующегоэлектротидравлического усилителя 16 подается в блок задания изменения размера координаты, который по заданной программе воздействует на блок 27 коррекции на заданноеизменение размера координаты и дополнительно рассогласовывает рабочий сигналошибки следящего привода в ту или другуюсторону в зависимости от того, больтпий или,ЧОТ, Загорский филиал каз 5997ЦНИИП Тираж 833Сонета Министроии открытийя нао., д. 4/о ПоднисносССР 5меньший размер координаты надо взять.Ручное перемещение рабочего органа станка 1 от нуля до максимальной скорости осуществляется ручными кнопками, которые включают быстродействующий электрогидравлический усилитель 16, а для точного подвода рабочего органа станка 1 - рассогласованием вручную рукояткой.Гидрозамок 6 устанавливается для жесткого, стабильного зажима рабочего органа станка 1. Предмет изобретения Фазовая система программного управления, содержащая блок задания программы, выход которого соединен со входами последовательно включенных электрогидравлического усилителя и электроптдравлического распределителя, гидроцнлиндр, кинематически связанный с датчн 1 ком обратной связи, который соединен с блоком коррекции, подключенпым к блоку задания программы, отличаюн 1 аяся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик, в ней установлены гидрозамки, выходы которых соединены с плоскостям и гидр оцилчгндр а, и ком пенс ацион ные гидроцилиндры, входы которых подключены к одним выходам электрогидра 1 влического распределителя, причем первые из входов гидрозамков соединены с выходами компенсационных гидроцплиндров, а вторые с другимп выходами электроп 1 дравлического распределителя.