Адаптивный регулятор с переменной структурой

467327 Союз Советскихоциалистических еснтрни ВТОРС 61) Зависимое о 1) М. Кл. 6 05 Ь 13,02(32) ПриоритетОпубликовано 15.0Дата опубликован Государственный комитет овета Министров СССР 53) У 621.3.078(72) Авторы изобретег С. В. Емельянов, А. М. Шубладзе, А. Г. Уланов и А. П. Окунев Институт проблем управлеии аЛе(71) Заявитель 4) АДАПТИВНЫЙ РЕГУЛЯТОР С ПЕРЕМЕННОЙ СТРУКТУР тся к системам автомаи может быть использоия общепромышленных ощихся наличием инердывания, передаточная Изобретение относи тического управления вано для регулирован объектов, характеризу ционностей ,и запаз функция которых К-е Рф (Р)11 (т,бР+ 11 Лобъекта; т -- постоя, нные ГДЕ Коб - КОЭф постоянная за времен причем меняю циент переаздывания; и,в процессе регулиртся в диапазонахтпип 4 д обд аах "оип ния параметры7 ( (-,ах,Коб пип 4 Коб %КвахТребуемое качество регулирования в этих условиях достигается за счет адаптации параметров регулятора к меняющимся параметрам объекта и условиям внешней среды.Известны адаптивные регуляторы с переменной структурой, содержащие последовательно соединенные первый сумматор, блок умножения, интегратор и второй сумматор, к другому входу которого подключен выход блока умножения, дифференциатор, вход которого подсоединен к первому входу, а выход - ко второму входу первого сумматора, и последовательно соединенные инерционное звено и ограничитель линейной зоны, выход которого подключен ко второму входу блока умножения,Недостатком известных регуляторов является их сложность,Цель изобретения - упрощение регулятора.Поставленная цель достигается тем, что регулятор содержит последовательно соединенные дополнительный блок умножения и двух- позиционное реле, подключенное к инерционному звену, входы дополнительного блока умножения соединены соответственно с первым входом и выходом первого сумматора,На чертеже представлена блок-схема регулятора, содержащая дифференциатор 1, сумматоры 2 и 3, интегратор 4, логический блок 5, блоки умножения 6 и 7, инерционное звено 8, ограничитель 9 линейной зоны и двух- позиционное реле 10.Работает регулятор следующим образом.В регуляторе реализуется закон управленияУ(1):. К(х+ х) + ыходной сигнал дифференциатора 1, соторого поступает регулируемая вы25 30 35 40 463ходная координата объекта х; Х - параметр настройки; К(г) - коэффициент усиления регулятора; 1 - время; Р - переменная интегрирования.Сигналы х и х поступают на входы сумматора 2, выходная величина которого - первый входной сигнал блока умножения 7, на второй вход которого подается сигнал, равный по значению К(1). Выходной сигнал регулятора формируется сумматором 3, на первый вход которого поступает выходной сигнал блока умножения 7, а на второй вход - выходной сигнал интегратора 4 на вход которого поступает выходной сигнал блока умножения 7. При этом сигнал, определяющий коэффициент усиления регулятора К(1), является выходным сигналом ограничителя 9 линеной зоны, на вход которого поступает сигнал, равный усредненному с помощью, инерционного звена 8 значению (х,д), причем( хд(0где д - прямая, лежащая во 11 и 17 квадрантах фазового пространства (х,х); а, параметры настройки, а)0) Р.Функция ф(х, д) формируется с помощью блока умножения 6, на входы которого поступают выходной сигнал объекта и выходной сигнал сумматора 2, и двухпозиционного реле 10, уровень полок которого а, р устанавливается в процессе настройки регулятора.Выходной сигнал с двухпозиционного реле 10 поступает на вход инерционного звена 8, а выходной сигнал К(1) ограничителя 9 ли,нейной зоны, поступает на второй вход блока умножения 7, Изменение параметров объекта приводит к двум случаям: 1) переходные процессы становятся колебательными, колебательно-неустойчивыми; 2) переходные процессы становятся апериодическими, настолько медленными, что перестают удовлетворять требованиям на качество переходного процесса.В первом случае среднее значение К(1) на переходном процессе уменьшается, так как часть времени переходного процесса 1 ь при котором хд)0, уменьшилось, а время 1, при котором хд(0, увеличилось, Это приводит к уменьшению общего коэффициента контура регулирования и повышению устойчивости.Во втором случае К(1) увеличивается, так как часть времени переходного процесса 1 ь при котором хд)0, увеличилась, а время. г, при котопом хд(0, уменьшилось. Тем самым улучшается качество переходных процессов.Следует отметить, что конструктивное решение логического блока 5, состоящего из блока умножения 6 и двухпозиционного реле 10, существенно проще применяемых в известных адаптивных регуляторах логических блоков. Предмет изобретения Адаптивный регулятор с переменной структурой, содержащий последовательно соединенные первый сумматор, блок умножения, интегратор и второй сумматорк другому входу которого подключен выход блока умножения, дифференциатор, вход которого подсоединен к первому входу, а выход в к второму входу первого сумматора, и последовательно соединенные инерционное звено и ограничитель линейной зоны, выход которого подключен к второму входу блока умножения, отл.ич ающ и й с я тем, что, с целью упрощения регулятора, он содержит последовательно соединенные дополнительный блок умножения и двухпозиционное реле, подключенное к инерционному звену, входы дополнительного блока умножения соединены соответственно с первым входом и выходом первого сумматора.467327 Изд.1473 Тираж 869 И Государственного комитета Совета Мини по делам изобретений и открытий Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Заказ 1861/3ЦНИ одписное ов ССС ипография, пр. Сапунова, 2 Составитель В. Чекалин едактор Б. Нанкина Техред О. Гуменюк Корректор Л. Кото