Система автоматического управления

(22) Заявлено 06.07,73 (21) 1944019/18-24 1) М, Кл, 6 05 Ь 13/О с присоединением заявк Государственныи комитет Совета Министров СССР по делам изобретенийи открытий 2) Приоритет Опубликовано 15.04,75, Дата опубликования оп 53) УДК 62-50(088.8) ллетень ния 05. 72) Авторы изобретени И. Саломыков, Г. В. Хайниш и С. В. Хайниш(71) Заявите СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ Предлагаемая система относится к области автоматического управления объектами, подвержен 1 ными воздействию случайных возмущений и может быть, использована при автоматизации технологических процессов в химической, металлургической, нефтегазовой и других отраслях народного хозяйства, а также в радиотехнике и телеуправлении при наличии случайных помех в тракте системы управления.Известные системы автоматического управления содержат последовательно соединенные делительное устройство, измеритель рассогласования, выход которого соединен со входом объекта, первый сумматор и последовательно соединенные первый элемент задержки,и первую ячейку памяти.Недостатком известных систем является низкая помехозащищенность и невысокое качество переходных процессов при управлении объектами, которые подвергаются воздействию случайной помехи с постоянной плотностью распределения,на определенном интервале.Отличием предлагаемой системы от известной является то, что в,ней установлены второй сумматорвторой элемент задержки, вторая ячейка памяти, последовательно соединенные звено ограничения верхнего предела и звено выделения минимума, последовательно соединенные звено ограничения нижнего предела и звено выделения максимума, при этомвыходы звеньев выделения максимума и минимума через второй сумматор соединены с5 делительным устройством; выход звена выделения минимума соединен со входом первогоэлемента задержки, выход первой ячейки памяти соединен с одним из входов звена выделения минимума, выход звена выделения мак 10 симума через последовательно соединенныевторой элемент задержки и вторую ячейку па,мяти соединен с одним из входов звена выделения максимума, а входы звеньев ограничения верхнего и нижнего пределов соединены15 с выходом первого сумматора,Это позволяет повысить помехозащищенность и улучшить качество переходных процессов при управлении объектами, которыеподвергаются воздействию случайных возму 20 щений в процессе управления.Схема предлагаемой системы представленапа чертеже. Она содержит измеритель рассогласования 1, объект управления 2, первый ивторой сумматоры 3 и 4, звено 5 ограничения.25 верхнего предела и звено б ограничения ниЖ.,него предела, звено 7 выделения минимума,блок 8 выделения максимума, звено 9 выделе-,ния максимума, первый и второй элементызадержки 10 и 11, первую и вторую ячейкиЗО памяти 12 и 13, делительное устройство 14 ,3Система работает следующим образом.При воздействии на объект случайного возмущения р, на него подается компенсирующее управляющее, воздействие Укоторое вырабатывается звеном 1 путем сравнения о, и задающего воздействия х, (индекс з указывает на дискретный момент времени з), Возмущение р измеряется,на фоне аддитивной помехи еравномерно распределенной на интервале ( - р, р).На элементах 5 и б происходит ограничение величины в,=р+е,. Элементы задержки 10 и 11 осуществляют задержку сигналов в, и ь 4 соответственно, С выходов ячеек памяти 12, 13 снимаются сигналы в, 1, ць ,гдедю - ппп ( де+ ) ц + 1)- 1+ 4 а, =. шах ы, - , ы, -и,-1 .Второй сумматор 4 осуществляет операциюсуммированияИч,= Ыь,+ЫЬ,С выхода делительного устройства 14 снимается сигнал82Алгоритм работы системы автоматического управления можно получить, если рассмотреть байвсову задачу синтеза оптимального регулятора для безынерционного объекта при наличии случайных помех в тракте системы при независимом накоплении информации.Предположим, что случайная величина р распределена,по закону Кошир=а аддитивная помеха измерения воздействия р,имеет равномерное распределение на интервале ( - ф, р), т. е.при е( - ), ), Р(е,) =- 2 р О при е( - , )"),ы,.=е,+ р, Запишем выражение для условной плотности распределения вероятности 1при и,( - +р, 8+Р) р(г ),)2О при ы 6( - + р, 1+)") Таким образом, для получения оценки возмущения р, на фоне помех е, в тракте системы, необходимо сформировать сигнал5 л гпах (що - э о 1 - 3 а - ,)+Х+п 11 п(Оотю и 1+ю 0 +1)10где р - оценка, возмущения рС каждым тактом з происходит все большее накопление информации о действующем на объект возмущения р на фоне аддитивной помехи енри этом р, - -р т. е, с каждым тактом з система точнее отрабатывает возмущение р,и регулируемая величина х, стремится к за 20 дающему воздействию х,. Предмет изобретенияСистема автоматического управления, содержащая последовательно соединенные дели- тельное устройство, измеритель рассогласования, выход которого соединен со входом объ екта, первый сумматор и последовательно соединенные первый элемент задержки и лервую ячейку памяти, отличающаяся тем, что, с целью увеличения помехозащищенности системы и улучшения качества переходных 35 процессов, система дополнительно содержитвторой сумматор, второй элемент задержки, вторую ячейку памяти, последовательно соединенные звено ограничения верхнего предела и звено выделения минимума, последова тельно соединенные звено ограничения нижнего предела и звено выделения максимума, выходы звеньев выделения максимума и минимума через второй сумматор соединены с делительным устройством, выход звена выде ления минимума соединен с входом первогоэлемента задержки, выход первой ячейки памяти соединен с одним из,входов звена выделения минимума, выход звена выделения максимума через последовательно соединенные 50 второй элемент задержки и вторую ячейкупамяти соединен с одним:из входов звена выделения максимума, а входы звеньев ограничений верхнего и нижнего пределов соединены с выходом, первого сумматора.ипография, пр. Сапунова,Заказ 1861/4 Изд.1473 ЦНИИПИ Государственного комитет по делам изобретений Москва, Ж, Раушска