Двухканальный сервопривод

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУпц 42942 Союз Соввтских Социал истииеских Республик(51) М. Кл. б 05 Ь 11/1 присоединением заявкиГосудввсттвенный комитетСовета Министров СССРио делам изобретенийи открытий(32) Приоритет ОпубликованоДата опублико 5,74. 53) УДК 621.3(08 ллетень1 ния 09.01.7 я оп 72) Авторы изобретени(71) Заявител р,д чФрр4) ДВУХКАНАЛЬНЫЙ СЕРВОПР На фиг. 1 представлагаемого сервоприводмы, поясняющие принцУстройство содержиквадратурной помехи,квадратурной помехи,литель 4, первый 5 идвигатели, первый 7фильтры, первый У, ипитания.Устройство работает ена блок-схема пред; на фиг. 2 - диаграмип его работы.первый подавитель 1 второй подавитель 2 сумматор 3, сервоуситорои 6 двухфазныевторой 8 синхронные второи У, сони следующим образом. Изобретение относится к области электропривода и может найти применение в практике построения сервоприводов переменного тока с исполнительными асинхронными двухфазными микродвигателями, При этом думеньшения веса и габаритов сервопривиспользуется один усилитель на два серпривода,Известен двухканальный сервопривод, содержащий первый и второй подавители 10квадратурной помехи, входы которых подключены соответственно к первому и второмувходам устройства, а выходы - через последовательно соединенные сумматор и усилитель связаны с обмотками управления первого и второго двухфазных асинхронных двигателей, два источника напряжения, сдвинутогоодно относительно другого на 90 эл, град.,причем обмотка возбуждения первого двигателя и вход опорного напряжения второго подавителя квадратурной помехи подключенык клеммам первого источника питания, а входопорного напряжения первого подавителяквадратурной помехи и обмотка возбуждениявторого двигателя - к клеммам второго источника питания.Известное устройство требует точного сдвига фаз между входными сигналами и напряжениями возбуждения двигателей на 90 эл.град. В противном случае появляется слож- ЗО ное вращение двигателеи от деиствия входного сигнала другого канала.Предлагаемое устройство дополнительно содержит первый и второй синхронные фильтры, при этом входы синхронных фильтров подсоединены к выходу усилителя, выходы первого и второго синхронных фильтров подключены ко входам соответственно первого и второго подавителей квадратурной помехи, а входы опорного напряжения первого и второго синхронных фильтров - к клеммам соответственно второго и первого источников питания.Это позволяет в значительной мере устранить взаимовлияние каналов сервоприводов при появлении фазового сдвига управляющего напряжения по отношению к напряжению возбуждения двигателей.На Вход 1 и Вход 2 сервопривода подаются сигналы, сдвинутые один относительно другого на угол - -1-Ь(ЛуО), где Лср -2некоторый фазовый угол.Сервоусилитель предназначен для усиления входных сигналов по напряжению и мощности, необходимых для управления двигателями.Для простоты рассмотрения двухканальной следящей системы предположим, что входные сигналы, поступающие на клеммы Вход 1 и Вход 2, не содержат квадратурной помехи, фазовые сдвиги между напряжениями определяются векторной диаграммой (см. фиг. 2).Как видно из векторной диаграммы, при наличии фазового сдвига Лр, между напряжениями Ур и У, появляется ложная составляющая сигнала Урлож, которая вызывает ложный момент вращения на валу первого двигателя, что приводит к ухудшению точностных характеристик привода по Входу 1.Если вектор Ур сдвинут по отношению к УВ 2 на угол Л, происходит аналогичное.Для устранения этого на выходе сервоусилителя (или в цепи обратной связи) ставят два синхронных фильтра 7 и 8, с помощью которых происходит выделение составляющих Ур 2 лож если Лф 19=0, и Урлож если ЛрО.Для этого синхронные фильтры 7 и 8 запитываются от опорных напряжений следую+щим образом: 7 - от напряжения У,; 8 - отнапряжения У,ь На выходе фильтра 7 выделяется составляющая Урлож, а на выходе 8 - составляю-+щая Урдлож, которые в противофазе соответственно подаются на первый и второй подавители квадратурной помехи, устраняя тем самым ложный момент вращения вала двигателей. Предмет изобретенияДвухканальный сервопривод, содержащийпервый и второй подавители квадратурной помехи, входы которых подключены соответ ственно к первому и второму входам устройства, а выходы - через последовательно соединенные сумматор и усилитель связаны с обмотками управления первого и второго двухфазных асинхронных двигателей, два ис точника напряжения, сдвинутого одно относительно другого на 90 эл. град причем обмотка возбуждения первого двигателя и вход опорного напряжения второго подавителя квадратурной помехи подключены к клем мам первого источника питания, а вход опорного напряжения первого подавителя квадратурной помехи и обмотка возбуждения второго двигателя - к клеммам второго источника питания, отличающийся тем, что, с 30 целью уменьшения взаимовлияния каналовсервопривода, он содержит первый и второй синхронные фильтры, при этом входы синхронных фильтров подсоединены к выходу усилителя, выходы первого и второго син хронных фильтров подключены ко входам соответственно первого и второго подавителей квадратурной помехи,. а входы опорного напряжения первого и второго синхронных фильтров - к клеммам соответственно вто рого и первого источников питания.429412 фаг 7 Ур 1 ааат фалам оставитель 3. МарковаТехред 3, Тараненко Тираж 760комитета Совета Министров СССРретений и открытийРаушская наб., д. 4/5 одписное Заказ 350 Н ипография, пр. Сапунова едактор О. Степин Изд.73Государственног по делам из Москва, Жрректоры: Л, Корогод и Е, Давыдкина