425160

Союз Советским Социалистических Республик,72 (21) 1768359/18-24 1) М. Кл. 6 05 Ь 13/ м заявки М с присоединени (32) Приоритет Опубликовано 25,04 Дата опубликовани Государственный комнтет Совета Министров СССР сс делам нвооретеннй к открытий, В. Новосел 71) Заявитель АЯ СИСТЕМ ДВУХКАНАЛЬНА Изобретение относится к системам автоматического регулирования и может быть использовано для построения высококачественных следящих систем радиотелескопов, оптических телескопов, радиолокационных стан ций, обеспечивающих управление одной общей нагрузкой от двух различных входных воздействий, одно из которых непосредственно измерить нельзя.Известна двухканальная следящая система, 10 содержащая основной привод, включающий в себя первый чувствительный элемент и сумматор, выход которого через силовой блок основного привода связан с нагрузкой, привод подслеживания, включающий в себя второй 15 чувствительный элемент, выход которого через блок формирования ошибки подключен ко входу фильтра-усилителя, и интегратор.Предлагаемая двухканальная система отличается от известной тем, что дополнительно 20 содержит блок компенсации, блок управления, блок переключения, блок умножения, первый, второй и третий ключи, при этом выход первого чувствительного элемента подсоединен через первый ключ ко входу сумматора, вход 25 блока компенсации связан с клеммами входа системы, а выход - непосредственно со входом сумматора и управляющим входом блока переключения, а через второй ключ - с первым входом олока умножения, вход блока уп- ЗО равления подключен к выходу первого чувствительного элемента, а выход - к управляющим входам первого, второго и третьего ключей, вход третьего ключа подсоединен к выходу фильтра-усилителя, а выход - ко входу сумматора непосредственного и через последовательно соединенные блок переключения, интегратор и блок умножения.Это позволяет повысить точность системы и качество переходных процессов.Блок-схема предлагаемой двухканальной системы представлена на чертеже.Она содержит основной привод 1, привод подслеживания 2, блок компенсации 3, первый ключ 4, блок управления 5, первый чувствительный элемент 6, второй ключ 7, сумматор 8, силовой блок основного привода 9, нагрузку 10, второй чувствительный элемент 11, блок формирования ошибки 12, фильтр- усилитель 13, третий ключ 14, блок переключения 15, интегратор 16 и блок умножения 17.11 а чертеже и в описании приняты обозначения:а - истинное входное воздействие;а(1) - прогнозируемос входное воздсйствис;б У - компенсирующий сигнал;0(1) - ошибка отработки а(1);0(1) - ошибка отработки а:а(1) - угол поворота нагрузки;425160 рующий сигнал бЦ;(1): я,;(1) - сигнал на входе силовой части привода при отработке сигнала Оп(1).Предлагаемая система работает следующим Образом,При отработке прогнозируемого входного воздействия О.,(1) сигнал, пропорциональный разности В(1)=а - а,(1) и вырабатываемый первым чувствительным элементом 6, через замкнутый ключ 4 и сумматор 8 поступает на вход силовой части привода 9, который поворачивает нагрузку 10 на угол а,(1), Для компенсации составляющей ошибки, пропорциональной прогнозируемой скорости, на вход сумматора 8 с выхода блока компенсации 3 поступает компенсирующий сигнал. При этом клочи 7 и 14 разомкнуты и привод подслеживания 2 не оказывает влияния на работу привода 1. При достижении ошибкой 0,(1) привода 1 требуемого значения по сигналу блока управления срабатывают ключи 4, 7 и 14, При этом ключ 4 размыкает цепь ошибки привода 1, ключ 7 подключает выход блока компенсации 3 ко входу блока умножения 17, а ключ 14 замыкает цепь компенсирующего сигнала привода подслеживания 2. Второй чувствительный элемент 11 определяет рассогласование 8 и= ии- со (1), Олок формирования ошибки 12 вырабатывает напряжение, пропорциональное 0(1), которое через фильтр-усилитель 13, сглаживающий помеху, присутствующую в сигнале 0(1), замкнутый ключ 14 и сумматор 8 поступает на вход силовой части привода 9, поворачивающего нагрузку на некоторый угол а,(1). Одновременно сигнал с выхода ключа 14 через олок переключения 15, изменяющий знак входного сигнала в зависимости от знака прогнозируемой скорости, поступает на вход интегратора 16. Выходной сигнал интегратора поступает на вход блока умножения 17, где вырабатывается компенси 10 Компенсирующий сигнал 60(1) поступаетна вход сумматора 8 и стремится свести ошибку О,(1) к нулю. Предмет изобретения 15 Двухканальная следящая система, содержаш,ая основной привод, включающий в себя первый чувствительный элемент и сумматор, выход которого через силовой блок основного привода связан с нагрузкой, привод подсле живания, включающий в себя второй чувствительный элемент, выход которого через блок формирования ошибки подключен ко входу фильтра-усилителя, и интегратор, о тл и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения 25 точности системы и качества переходных процессов, в систему введены блок компенсации, блок управления, блок переключения, блок умножения, первый, второй и третий ключи, при этом выход первого чувствительного эле мента подсоединен через первый ключ ко входу сумматора, вход блока компенсации связан с клеммами входа системы, а выход - со входом сумматора и управляющим входом блока переключения непосредственно и через 35 второй ключ - с первым входом блока умножения, вход блока управления подключен к выходу первого чувствительного элемента, а выход - к управляющим входам первого, второго и третьего ключей, вход третьего ключа 40 подсоединен к выходу фильтра-усилителя, авыход - ко входу сумматора непосредственно и через последовательно соединенные блок переключения, интегратор и блок умножения,425160 аЯ Составитель 3. МарковаТехред Е. Борисова Редактор О. Стенина Корректор А. Дзесова Типография, пр. Сапунова, 2 Заказ 2653/2 Изд. Ы 741 Тираж 760 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, Ж-З 5, Раушская наб., д, 4/5