Шаговый привод

Вс-с.юзц,ттемтн -;."пич библиотек- у;д О П И С А Н И Е 407709ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советова Социалистических РеспубликЗависимое от авт. свидетельстваЗаявлено 16.Ч.1972 ( 1784162/25-8)с присоединением заявкиПриоритетОпубликовано 10.Х 11.1973. Бюллетень47Дата опубликования описания 19.1 Ч.1974 М. Кл. В 23 ц 5/00 тГасударатвеннва камитвтСаввта Министрав СССРаа авлам изобретенийи аткрытий УДК 621.9.06 (088.8) Авторыизобретения Л. Ю. Беговщиц и П, Л, Татарчеико Заявитель ШАГОВЪЙ ПРИВОД Изобретение относится к станкостроению.Известны шаговые приводы, выполненные в виде шаговых двигателей, передающих вращение управляемому объекту через систему зубчатых колес. 5Однако известные конструкции характеризуются необходимостью остановки при переключении, невозможностью плавного изменения цены импульса и сложностью конструкции. 10Целью изобретения является осуществление плавного изменения цены импульса шагового привода без предварительной остановки.Это достигается тем, что применяют два шаговых двигателя, соединенные механически 15 так, что один из элементов, например статор одного двигателя неподвижен относительно опоры, а его ротор связан со статором другого шагового двигателя, укрепленного с возможностью свободного вращения относитель но своей оси. При этом относительное вращение ротора и статора последного шагового двигателя суммируется с помощью дифференциального механизма. 25Управление обоими шаговыми двигателями осуществляется от одного генератора с регулируемой временной задержкой при подаче сигнала, например, ца двигатель с закрепленным статором. 30 На фиг, 1 изображен шаговый привод; на фиг. 2 - график изменения цены импульса шагового привода от времени задержки.Шаговый привод состоит из шагового двигателя 1 с неподвижным относительно опор статором, шагового двигателя 2 с подвижными относительно своей оси ротором и статором, установленного на подшипниках 3, шестерни 4, насаженной на вал двигателя 1 и находящейся в зацеплении с шестерней 5, жестко связанной со статором шагового двигателя 2. Ротор и статор последнего соединены соответственно с ведущим зубчатым колесом и водилом дифференциального механизма 6.Управление обоими шаговыми двигателями производится от управляющего генератора 7 по кацалам 8 и 9,Причем управление двигателем 1 осуществляется через схему 10 временной задержки.Устройство работает следующим образом, По каналу 8 сигнал от управляющего генератора 7 поступает на шаговый двигатель 2, вызывая поворот ротора относительно стато. ра, длящийся т. Статор шагового двигателя 2 удерживается шаговым двигателем 1.Одновременно с поступлением на шаговый двигатель 2 сигнал с управляющего генератора поступает по каналу 9 в схему временной задержки, с которой через время 1( твыдается сигнал управления шаговым двигателем 1, поворачивающим через шестерни 4 и 5 статор двигателя 2, например, встречно ротору того же двигателя, сокращая время и угол поворота ротора до момента достижения им устойчивого состояния в системе шагового двигателя 2.После достижения устойчивого состояния происходит поворот уже всей системы (статор и ротор (шагового двигателя 2 до конца отработки импульса шаговым двигателем 1. В итоге ротор шагового двигателя 2 займет первоначальное положение в пространстве, а ротор шагового двигателя 1 (или статор,двигателя 2) повернется на величину цены импульса.Величина изменяющегося угла поворота, приходящая на один импульс (цена импульса), снимается с выходного зубчатого колеса дифференциального механизма, причем при повороте ротора шагового двигателя 2 (при неподвижном статоре), соединенного с ведущим зубчатым колесом дифференциального механизма, происходит поворот выходного колеса дифференциального механизма на ту же величину, но в обратном направлении.При одновременном повороте ротора и статора двигателя 2, соединенных соответственно с ведущим зубчатым колесом и поводком дифференциального механизма, происходит суммирование углов поворота статора и ротора. Выходное колесо дифференциального механизма отрабатывает угловое перемещение, равное сумме абсолютных величин угловых перемещений ротора и статора и совпадающее с направлением поворота выходного колеса в первом случае.При повороте статора шагового двигателя 2 вместе с ротором происходит поворот всего дифференциального механизма в том же направлении, что и в первых двух случаях.Суммарный поворот выходного зубчатого колеса р относительно неподвижной опоры может быть выражен следующим выражением:р= а+ у+25где- угол поворота ротора шагового двигателя 1 на один импульс;а - угол, иа который повернется роторшагового двигателя 2 до начала по ворота статора.Изменяя угол а, который является функцией времени задержки, осуществляется регулирование цены импульса шагового привода,15 изменящейся в данном случае в пределах от1,5 р до 2 , что иллюстрируется графиком нафиг. 2,где: 1 - время задержки,т - время отработки шага данным дви 20 гателем.Предмет изобретения1. Шаговый привод, выполненный в виде ша 2 говых двигателей, передающих вращениеуправляемому объекту через систему зубчатых колес, отличающийся тем, что, сцелью осуществления бесступенчатого изменения цены импульса без потери информации,ч 0 статор первого шагового двигателя неподвижен относительно опоры, а его ротор связансо статором второго шагового двигателя,укрепленного с возможностью свободного вращения относительно своей оси причем управление обоими шаговыми двигателями производится от одного генератора с регулируемойвременной задержкой при подаче сигнала надвигатель с закрепленным статором,2, Привод по п. 1, отличающийся тем,40 что, с целью суммирования вращения ротораи статора второго двигателя, они соединены,соответственно с ведущим зубчатым колесоми водилом дифференциального механизма.407709Фиг. 7Составитель Т. Юдахина Редактор Л. Калашникова Техред Е, Борисова Корректор Н. Аук Заказ 798/9 Изд,326 Тираж 888 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССРпо делам изобретений и открытий Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Типография, пр. Сапунова, 2