357653

Союз Советских Социалистических РеспубликЗависимое от авт. свидетельства-влено 18.111.1970 ( 1415302/24-7) М. Кл, Н 02 р 5/066 05 Ь 11/ соединением заявки1434765/24 Г 1 рноритет Ковтитет по аеламизобретений и открытиори Совете МинистровСССР Опубликовано 31.Х.1972. БюллетеньЗЗ УДК 621.316.719,2 (088,8 та опубликования описания 1 ВСЕСОЮЗН Ж библиотека МБА, вторызобретени И. Я, Воронецкий и О. жановск Заявитель ьное конструкторское бю пе ПОСОБ РЕЛЕЙНОГО УПРАВЛЕНИЯ ДВИГАТЕЛЕ ПОСТОЯННОГО ТОКА В СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЕ 2 рои наступает равенство сигнала ошибки и сигнала цепи обратной авязи по скорости: торможение противовклточением; вначале торможение противовключением, затем дина мичеоким путем; динамическое торможение,Первый режим торможения (пропивовключением) имеет место при отработке больших сипналов ошибки, когда двигатель достигает максимальной скорости до момента вхожде кия исполнительного органа в зону, Соответствующу.ю зоне нечувствительности релейного органа; второй режим - при значениях скорости в момент равенства от максимальной до равной первому наперед заданному значе нию; третий - от первого наперед заданногозначения и до нуля (динамическое торможение) .Согласно описываемому способу цепь обрапной связи по скорости размыкают при 20 скорости, меньшей второго наперед заданного значения, что повышает быстродействие при обработке малых рассогласований.На,фиг, 1 изображена схема устройствадля осуществления предложенного способа; на 25 фиг. 2 - фазовый портрет следящей системыв координатах положения (5) и скорости ( ) Якорь 1 исполнительного двигателя подключен к,выходу реверсивного реле 2, вход 0 которого подсоединен к,ортану сравкения 3 Изобретение относится к области управления следящими электроприводами и может быть реализованно, например, в электроприво. де перемещения электродов дуговой электропечи.Известен способ релейного управления двигателем,постояннопо тока в следящей системе путем чередования двигательного и тормозного режимов, начинающихся от момента временив который наступает равенство сигнала ошибки и сигнала обратной связи по скорости. Торможение осуществляют динамическим путем или противовключением. В первом случае быстродействие системы мало, второй связали с возможностью колебательного режима,при высокик требованиях к точностями системы.Цель изобретения - повышение быстродействия и точности.Это достигается тем, что характер режима торможения устанавливают по значению сигнала цепи обратной связи по скорости, при котором наступило указанное равенство, причем при скорости, ббльшей первого наперед,задаиного значения, сигнал цепи обратной связи по скорости поддерживают на уровне этого экачения.В соответ 1 ствии с предложенным опособом предусмотрены три режима торможения в зависимости от скорости двигателя, при котолимерного машиностроения5 10 15 сигнала ошибки, снимаемого с потенциометра 4, и сигнала тахогенератора 5,Выход тахогенератора 5 шунтирован стабилитронами б. К якорю двигателя подключен симметричный тиристор 7, управляемый логическим элементом 8 НЕ.При скоростях в)в 1 (см. фиг. 2 - случай идеального холостого хода),система работает с неизменным,сипналом цепи обратной связи по скорости, так как стабилитроны б фиксируют напряжение, подаваемое на ортан сравнения Зна уровне первого заданно 1 по наперед, значения, соответствующего вь Отсутствие обратной связи по скорости при в) в, обусловлено параллельностью лишний иереключения оси скоростей в.При скорости в)в 1 линия переключения наклонена к оси под углом, определяемым коэффициентом обратной связи по сюрости.Когда статический момент на валу двита- теля значительно меньше момента динамического торможения, траектория дннамическоио торможения в плоскости 5 - в может, быть птри соответствующем выборе коордннаты скорости в 1 совмещена с лиБией,переключенная (см. фиг. 2).При появлении рассогласования на потенциометре 4 включается реле 2 и снимает уп,правляющий сипнал с элемента НЕ 8, в результате чего запирается симметричный тиристор 7, Двигатель начинает разгоняться (любая иа точек а,на фиг. 2). Если в процессе разгона равенство сигнала ошибки и сигнала тахогенератора 5 наступает до пробоя стабилитрона б (точки в на фиг, 2), начинается динамическое торможение, так:как реле 2 отключается и снимает выходной сигнал с элемента 8 НЕ, что вызывает включение симметричного тиристора 7. Выбор коэффициента обратной связи ,по скорости и на. пряжению,пробы стабилитронов б производят таким образом, чтобы это равенство соблюдалось на,протяжении всего периода динамического торможения, при этом траектория динамического торможения на фазовой плоскости совпадает с линией переключения (прямая Ь 1 о на фиг. 2),Бсли в процессе разгона равенство сигнала эшибки и сипнала тахогенератора 5,наступает после .пробоя стабилитрона б (точка Ьп на 20 25 30 35 40 45 50 фиат. 2), то реле 2 изменяет поляреность выходного напряжения, и начинается торможение противовключением (траектория Ь,Ь,) .В точке Ь, вновь наступает указаон 1 ое равенство, реле 2 отключается, и начинается динамическое торможение до останова двигателя (траектория Ь,о). Если же при разгоне двигатель достигает максимальной для данной системы скорости (точка Ьз), то торможение до останова двигателя происходит только противовключением (траектория Ь,о),Для повышения быстродействия при отработке малых рассогласований в устройство (см, фиг. 1) может быть введен элемент, разрывающий цепь обратной связи по скорости при втором наперед заданном значении скоростей вп, в,. Предмет изобретения1. Способ релейного управления двигателем постоянного тока в следящей системе путем чередования двитательного и тормозного режимов, начинающихся от момента времени, в который наступает равенство сипнала ошибки и сипнала обратиой связи по скорости, отличающийся тем, что, с целью повышения быстродействия и точности, характер режима торможения устанавливают по значению сигнала цепи обратной .связи по скорспсти в момент указанного равенства, причем при скорости, ббльшей первого иаперед заданного значения, сипнал цепи обр,атной связи по скорости поддерживают на уровне этого значения.2. Способ по п, 1, отличающийся тем, что при наступлении равенства прои скорости, ббльшей первого наперед заданного значения, торможение осуществляют,противовключением,3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что при настуалении равенства при скорости, меньшей указанного значения, торможение осуществляют динамическим путем.4. Способ по пп. 1 - 3, отличающийся тем, что цепь обратной связи по скорости размыкают при скорости, меньшей второго наперед заданного значения,.2 Составитель ыд ед Т. Курилк дактор Т. Загребельна Изд.1651 Тираж 406 Подписночитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров ССС Москва, Ж.35, Раушская наб., д. 4/5 Типография, пр. Сапунова аказ 4121ЦНИИПИ Корректоры,и М КорогКоробо