Устройство для управления п шаговыми двигателями

О П И С А Н И Е 335666ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советских Социалистических РеслтбликК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от авт. свидетельстваМ. Кл, С 05 Ь 11(30 Заявлено 02.711,1970 с присоединением з1454876/18-24)киПриоритет Комитет по делам изобретений и открыти ври Совете Министров СССРубликовано 11 ЛУ.1972, Бюллетень13 УДК 621.3.078(088,8 Дата опубликованит писания 12 Х,197 Авторыизобретен 1 Шевелев. Шульгин т аявитель СТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ и ШАГОВЫМ ДВИГАТЕЛЯМИУстройство может быть использовано в электромеханической следящей системе для одновременной перестройки параметров регулируемого комплекса по заранее выбранным эталонам.Известны устройства для управления и исполнительными устройствами, например шаговыми двигателями, содержащие источник питания, тиристорные ключи, соединенные с шаговыми двигателями, выходы которых соединены с датчиками положения, делитель частоты, соединенный с электронным коммутатором, подключенным к управляющим входам тиристорных ключей и к шаговым двигателям, две схемы совпадения, подключенные ко входам запоминающих устройств, и эталонные датчики, Такие системы обеспечиваютпоследовательное управление исполнительными двигателями, в связи с чем на последовательное управление всеми устройствами затрачивается много времени.Предлагаемое устройство отличается от известных тем, что в него введены и ключевых схем, и дифференциальных усилителей, и схем ИЛИ, и импульсно-потенциальных схем совпадения, регистр номера, звено задержки, вход которого соединен с делителем частоты, а выход подключен ко входам запоминающих устройств, выходы которых соединены со входами импульсно-потенциальных схем совпадения, соединенных с делителем частоты, а вь 1- ходы импульсно-потенциальных схем совпадения подключены ко входам тиристорных ключей, причем эталонные датчики и датчики по.5 ложения подключены ко входам дифференци.альных усилителей, выходы которых соедине.ны со входами схем ИЛИ, выходы которых подключены ко входам схем совпадения. Выход регистра номера, соединенного с делите лем частоты, подключен к управляющим входам схем совпадения и к управляющим входам ключевых схем, входы которых соединены с источником питания, а выходы - с дифференциальными усилителями. Такое построе ние устройства позволяет значительно повысить его быстродействие.Блок-схема устройства для двух шаговыхдвигателей представлена на чертеже.Схема содержит источник питания 1, клю чевые схемы 2 и 3, дифференциальные усилители 4 и 6, схемы ИЛИ 6 и 7, схемы совпадения 8 и 9, запоминающие устройства 10 и 11, импульсно-потенциальные схемы совпадения 12 и 13, тиристорные ключи 14 и 16, ша говые двигатели 16 и 17, электронный коммутатор 18, делитель частоты 19, звено задержки 20, регистр номера 21, эталонные датчики 22 и 23 и датчики положения 24 и 25,Устройство работает следующим образом.30 Дифференциальные усилители 4 и 6 через5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 ключевые схемы 2 и 3 подключены к источнику постоянного напряжения 1. К одному входу усилителей подключены датчики положения 24 и 25, к другому - эталонные датчики 22 и 23.Одноименные знаковые выходы дифференциальных усилителей собраны на двух схемах ИЛИ 6 и 7, Выходы этих схем подключены соответственно ко входам запоминающих устройств 10 и 11 через схемы совпадения 8 и 9. Ко входу запоминающих устройств, на которые подается импульс сброса, подключено звено задержки 20. Выходы запоминающих устройств подключены к импульсно-потенциальным схемам совпадения 12 и 13, Через эти схемы считывается информация с запоминающих устройств 10 и 11, которые соединены с тиристорными ключами 14 и 15.Делитель частоты 19 подключен ко входу электронного коммутатора 18 импульсно-потенциальных схем совпадения 12, 13 и звену задержки 20. Соответствующие выходы регистра номера 21: подключены к ключевым схемам 2 и 3 и схемам совпадения 8 и 9.На вход устройства постоянно поступает последовательность импульсов с периодом, значительно меньшим периода импульсов, поступающих на электронный коммутатор 18, С выхода делителя частоты 19 снимается основной управляющий сигнал - последовательность управляющих импульсов.Одновременно входная последовательность подается на регистр номера 21.При поступлении сигнала на вход определенная группа эталонных датчиков 22 и 23 подключается ко входам дифференциальных усилителей 4 и 5. К другим входам дифференциальных усилителей 4 и 5 подключены датчики положения 24 и 25, жестко соединенные с исполнительными валами щаговых двигателей 1 б и 17.При наличии импульса на той или иной выходной шине регистра номера 21 замыкается ключ 2 или 3 и подается питание на дифференциальный усилитель 4 или 5.Дифференциальные усилители 4 и 5 имеют по два выхода (+ и- ). Зона нечувствительности усилителей определяется величиной точности перестройки.При наличии знака разности сигнал с выхода + или-дифференциальных усилителей через схемы ИЛИ б и 7 поступает на схемы совпадения 8 и 9 запоминающих устройств 10 и 11.Поскольку сигналы на управляемый вход схемы совпадения 8 или 9 с дифференциального усилителя 4 или 5 и управляющий вход той же схемы совпадения 8 или 9 с регистра номера 21 приходят синхронно, то с выхода соответствующего запоминающего устройства 10 или 11 снимается записанный на нем сигнал, определяющий знак разности.Таким образом, по сигналам с соответствующих выходов регистра номера 21 через ключевые схемы 2 и 3 питание подается последо 4нательно на дифференциальные усилители 4 и 5, и сигнал знака разности записывается последовательно на соответствующих запоминающих устройствах 10 и 11.После опроса всех датчиков положения 24 н 25 и эталонных датчиков 22 и 23 с делителя частоты 19 поступает управляющий импульс. Этот импульс в виде считывающего импульса поступает на все импульсно-потенциальные схемы совпадения 12 и 13. В соответствии со знаком разности с запоминающего устройства 10 или 11 через эти схемы вклю. чаются тиристорные ключи 14 и 15.Одновременно импульс с делителя частоты 19 поступает на электронный коммутатор 18, обеспечивая переключение токов в фазах исполнительных шаговых двигателей 1 б и 17, а также на звено задержки 20, Пройдя через звено задержки, этот импульс обеспечивает установку всех запоминающих устройств 10 и 11 в исходное состояние после считывания информации.Далее снова по сигналам с регистра номера 21 происходит опрос датчиков и запись сигнала знака разности с дифференциальных усилителей 4 и 5 на соответствующие запоминающие устройства 10 и 11. Предмет изобретения Устройство для управления а шаговыми двигателями, содержащее источник питания, а групп тиристорных ключей, соединенных с а щаговыми двигателями, выходы которых соединены с датчиками положения, делитель частоты, соединенный с электронным коммутатором, подключенным к управляющим входам тиристорных ключей и к шаговым двигателям, а схем совпадения, подключенных ко входам соответствующего запоминающего устройства, и п эталонных датчиков, отличаюиееся тем, что, с целью повышения быстродействия устройства, в него введены а ключевых схем, а дифференциальных усилителей, а схем ИЛИ, п импульсно-потенциальных схем совпадения, регистр номера, звено задержки, вход которого соединен с делителем частоты, а выход подключен ко входам запоминающих устройств, выходы которых соединены со входами импульсно-потенциальных схем совпадения, соединенных с делителем частоты, а выходы импульсно-потенциальных схем совпадения подключены ко входам тиристорных ключей, причем эталонные датчики и датчики положения подключены ко входам дифференциальных усилителей, выходы которых соединены со входами схем ИЛИ, выходы которых подключены ко входам схем совпадения, выход регистра номера, соединенного с делителем частоты, подключен к управляющим входам схем совпадения и к управляющим входам ключевых схем, входы которых соединены с источником питания, а выходы - с дифференциальными усилителями,335666 Корректор О. Волкова Федотов акто Изд. Ма 467 Тираж 448о делам изобретений н открытий при Со Москва, Ж-З 5, Раушская наб., д. 45 аказ ЦНИИ28010И Комитет оставитель 3. МарковТехред Т. Курилко ипография, пр. Сапунова Подписное Министров ССС