Импульсный регулятор

-," йЯОП ЙСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯ 266019 Сс 1 о) Совесии) Ссциалистичеснин РсспублинЗависимое от авт. свидетельства Ме -Заявлено 0611. 1968 (Юе 1215889/18-24)с присоединением заявки М -Приоритет -л. 21 с, 46/5 21 с, 46/5 Комитет по делам обретений и открыти рн Спеете Министров СС,Р. Зубков, В. И, Силаев и К, И. Кириченко Донецкий научно-исследовательский роектцо-конструкторский институт автоматизации горных маци(/) = -1/ агрузки поддер Р путем измен у КоИзме кивает постоя ения скорос няется в шир Регулятор ц ную моццость 3) Подачи, поэтохИзобрстепп 1 может быть использовано для регул ирос)а)пня нагрузки (мощности) эсе)строд 5 пгтоля проходческих машин.Извсстсц импульсный регулятор, содер)ка 1 цпй релейцый усилитель, охваченный звеном гибкой Отрицательной ооратной связи, интегральный исполнительный ме:сацизм и дат"пк уп 1)е)13;1511 ощего воздействия, В этом регуляторе благодаря гибкой отрицательной обратной связи получается серия импульсов, в течение которых исполнительный орган включен на отработку рассогласования.Недостаток извесгного устройства заключается в том, что глубина ос)ратной связи по. стоянца и может меняться только вручную. Если в системах с таким регулятором при:1 змецеции внешних возмущающих воздействий будет широко меняться коэффициент усиления системы, то из-за чрезмерного воздействия обратной связи ухудшается качество регулирования и может произойти потеря устойчивости системы.Предложенный регулятор отличается тем, что ко входу звс"на г 1 с)кой обратной связи подк;почеп сумматор, к одному из входов которого подсоединен выход релейного усилителя, а другому - выход датчика управляющего воздействия, которь)й включен в цепь общей абра 1 цой св 51 зи и 15 ыходпОЙ спгца 1 л которо О пропорцпопалсп коэффициенту усиления сцтемы. Такое устройство регулятора повышаетточность ц устойчивость работы системы регулирования инерционным объектом с широким диапазоном изменения коэффициен гаусиления,На чертеже представлена блок-схема импульсного регулятора, примененного в системе регулирования углечооывающей машины.Регулятор вклочает устройство 1 сравце.ция заданного Ра и фактического Рф значе.нии регулируемоц величины, звено 2 гибкойотрицательной обратной связи, трехпозпциоцный релейцый усилитель 3, сумматор 4, исполнительные механизмы 5 и б, механизм 7подачи угледобывающей мапины, датчик 8скорости подачи управляющего воздействия)и звено 9 объекта регулирования ОР, подверженное внешним возмущениям Р (/) (исполнительный орган угледобывающей машины),с электродвигателем 10.Для угледобывающей машины как объекта регулирования входцой величиной является скорость подачи 1, выходной - моц.ность Р, потребляемая асинхронным двигагелем, и, следовательно, коэффициент усилеЭнця объекта Кских пределах при изменении возмущающих воздействий (для угледобывающих мацгин это крепость и влажность угля, затупление режущего инструмента и т, д.).Чтобы обеспечить устойчивую работу регулирующего объекта, необходима самонастройка регулятора в зависимости от изменяощихся условий эксплуатации, которая досгигается изменением коэффициента усиления регулятора, Самонастройка осуществляется по закону. К О).=сопз 1где К, общий коэффициент усиления системы;К,.- коэффициент усиления регулярсгтора.Регулятор осуществляет широтно-импульсгую модуляцию входного сигнала, поэтому коэффициент усиления регулятора К . ( ) можно представить как отношение сквакности д выходного сигнала к входному сигналурассогласованию нагрузки Р) КрОбщий коэффициент усиления системы,Кс КоКр, (г)при фиксированных значениях Р и Рд РЕ,.=-, где С ---Следовательно, для стабилизации коэффициента усиления системы К,. при изменении коэффициента усиления объекта (или величины управляющего воздействия Р, что то же самое) необходимо пропорционально изменять также скважность д управляющ го воздействия,Устройство работает следующим образом.При отклонении фактической величины оегулируемого параметра Р от заданной Р на выходе устройства сравнения появляется сигнал рассогласования /I, от которого срабатывает усилитель 3, Прц этом вклгочаегся один из исполнительных механизмов, изменяющих путем воздействия на механизм 7 подачи величину 1 управляющего воздействия. Одновременно с включением механизмовко входу усилителя 8 подключается звено 2, на вход которого через сумматор поступает сигнал с выхода усилителя 8 (У.для за ряда конденсатора звена 2) и напряжение Гвеличины управляющего воздействия с дагчика 8, причем эти напряжения находятся в противофазе сг =l. - Сг . Сигнал па выходе звена 2 начинает нарастать, и когда 1 о он становится равным Ч/ - ,(ЛУ - сигнал рассогласования, 0 ., - напряжение отпускания усилителя 8), усилитель срабатызает, отключив механизм б или б При этом сигнал на выходе звена 2 начинает уменьшатьсч (конденсатор звена 2 разрякается), и когда Оц СтаНОВИтСя раВПЫМ - У - Усраб (Чаб напряжение срабатывания усилителя 3), вновь происходит срабатывание усилителя и исполнительного механизма. Таким образом, длительность регулирующих импульсов равна времени нарастания сигнала звена 2 от О до Л/ - / причем это время зависит от сигнала с датчика 8, который пропорционален коэффициенту усиления обьекта.Длительность паузы зависит от времениуменьшения сигнала звена 2 от ЛУ - У 1 досбТаким образом, регулятор осуществляетширотно-импульсную модуляцию входного сигнала. При этом скважпость управляющего воздействия зависит от коэффициента усиления объекта.Предмет изобретенияИмпульсцьпг регулятор, например, дляпроходческпх машин, содержащий релейный усилитель, охваченный звеном гибкой отрицательной обратноц связи, интегральный испол- И нительцый механизм и датчик управляющеговоздействия, от,гагчиогцийся тем, что, с целью повьппецця точности и устойчивости рабогы системы регулирования инерционным обьектом с широким диапазоном изменения коэф фициента усиления, ко входу звена гибкой обратной связи подключен сумматор, к одному пз входов которого подсоединен выход релейного усилителя, а к другому - выход датчика управляющего воздепствия, включенного в ;з цепь общей обратной связи,