Система автоматического управления объектом

266018 ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУСоеэ Соеетскит Социзлистически 1 РеслублинсвидетельстваЗависимое от ав Заявлено 10.1 196 с присоединениев Приоритет - Опубликовано 17 46 51302381/18вки Уев Сл ПК 6 05 1/О итет ло делам ннй и открытийете МинистровСССР нзсбр ср УДК 621,3.078-531.6.1970, Бюллстснь Х Дата опубликования описания 10 Л 1111.197 Л, В. Алексашин, Е. К. Беляков, А. С. Захаренко, А, И, Москалев иЮ. И. Червенко Автары изобретения Заявитель СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ С ОГРАНИЧЕНИЕМ СКОРОСТИ ВРАЩЕ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ДВИГАТЕЛЯ ЪЕКТО Изобретение относится к системам автоматики и предназначено для управления об ьектом с ограничением скорости исполнительного двигателя.Известна система автоматического управления такого рода, содержащая предварительный усилитель, датчик положения, уста новленный на оси исполнительного двигателя, усилитель мощности ц два узла сравнения, Недостатком этой системы является возможность превышения скорости вращения исполнительного двигателя при выходе из строя тахогенератора. Кроме того, при управлении некоторыми слокнымц обьектамц, например гиростабилизированными платформами, ставится задача надежного ограничения скорости вращения исполнительного двигателя без установки на объекте управления тахогенератора.Предлагаемая система отличается от известной тем, что дополнительно содержиг контрольную систему ц второй датчик положения, выход которого соединен со входом предварительного каскада усилителя. Вход контрольной следящей системы соединен с выходом датчика полокения, связанного с осью исполнительного двигателя, а на выходной оси установлен тахогецератор, выходная обмотка которого соединена со входом промесадасилителя. Кроме система отличается тем, что к выходу узла сравнения контрольной следящей системы дополнительно подключен олок контроля, выход которого соединен со входом оконечного кас када усилителя. Этим достигается повышениенадежности ограничения скорости вращения исполнительного двигателя при невозможно.- тц размещения на объекте датчика скоросги и устранение автоколебанцй объекта прц боль ших начальных рассогласованиях, а такжепредотвращение превышения допустимой скорости вращения двигателя при выходе цз строя тахогенератора,На чертеже показана блок-схема предлагаемой системы.Система содержит датчик 1 положения иисполнительный двигатель 2, установленные на объектеуправления, контрольную следящую сцсгем (КСС) 4 с установленными на ней вторым датчиком 5 положения и тахогенератором 6, усилитель 7, содержащий предварительный 8, промежуточный 9 и оконечный 10 каскады. Кроме того, к выходу узла суммирования контрольной следящей системы подключен блок 11 контроля воздействующий на каскад 10 усилителя.Система работает следующим образом.Сигнал с датчика 1 объекта управленияподается на систему 4, поворачивающую даг чик 5, Получаемое посредством КСС действиСоставитель Г, П, КотоЗаказ 3324 агорская типографи тельное значение угла поворота исполнительного двигателя сравнивается с заданным зна. чением с/з. Сигнал ошибки поступает на усилитель 7, выход которого подключен к обмотке управления двигателя 2. Тахогенератор, 5 установленный на выходе КСС, вырабатываег сигнал, пропорциональный скорости поворота датчика положения объекта управления,Ограничение скорости вращения двигаге. ля 2 происходит следующим образом. Сигнал 1 о ошибки ограничивается каскадом 8 усилигеля 7 так, что напряжение на выходе этого каскада не превосходит некоторой величины Ьи . Сигнал с тахогенератора б поступает па вход каскада 9 усилителя 7, где он вычитает 15 ся из сигнала ошибки, Коэффициент передачи тахогенератора выбирается таким, чтобы при предельно допустимой скорости вращения двигателя 2 напряжение на выходе тахоген;- РатоРа РавнЯлось напРЯжению насыЩЕниЯ Ги 20 предварительного каскада 8, поэтому установившаяся скорость вращения двигателя 2 не будет превышать предельно допустимую. Дл устранения перерегулирования в переходных процессах в схеме усилителя 7 применены 23 обычные корректирующие контуры.Из-за насыщения элементов системы уп. равления (в основном за счет насыщения линии обратной связи контрольной следящей системы) в ней при больших начальных рас согласованиях могут возникнуть автоколеба ния. Для устранения автоколебаний в систему введен блок 11 контроля, вход которого подключен к выходу узла сравнения КСС, а выход соединен с каскадом 10 усилителя. Если 3 о ошибка КСС превышает заданное значение, блок контроля 11 срабатывает и закорачивает вход каскада 10. При этом напряжение на обмотке управления двигателя 2 становится равным нулю и не появляется до тех пор, ио ка ошибка КСС не станет меньше заданного уровняКроме того, блок 11 позволяет предотвра. тить превышение скорости вращения двигатзля 2 при выходе из строя тахогвнератора, Эго достигается настройкой блока контроля на уровень срабатывания, равный скоростной ошибке КСС при скорости вращения испол. интел ьного двигателя, несколько меньшей предельно допустимой. При выходе из строя гахогенератора скорость двигателя 2 увеличивается, растет скоростная ошибка КСС, и, если она достигает уровня срабатывания блока 11, последний закорачивает вход каскада 10 усилителя. Предмет изобретения 1. Система автоматического управления объектом с ограничением скорости вращения исполнительного двигателя, содержаща предварительный усилитель, датчик положения, установленный на оси исполнительного двигателя, и усилитель мощности, отличаои(аяся тем, что, с целью повышения надежности ограничения скорости вращения исполнительного двигателя при невозможности размещения на объекте датчика скорости, система дополнительно содержит контрольпу.ю следящую систему, вход которой соединен с выходом датчика положения, связанного с осью исполнительного двигателя, а ча выходной оси установлены тахогенератор, выходная обмотка которого соединена со входом промежуточного каскада усилителя, и второй датчик положения, выход которого соединен со входом предварительного каскада усилителя.2. Система по п. 1, отгачающаяся тем, что, с целью устранения автоколебаний объекта при больших начальных рассогласованиях и предотвращения превышения допустимой скорости вращения двигателя при выходе из строя тахогенератора, к выходу узла сравнения контрольной следящей системы дополнительно подключен блок контроля, выход которого соединен со входом оконечного каскада усилителя.