Устройство для определения динамических характеристик объекта управления

ОПИСАН И Е ИЗОБРЕТЕНИЯ Ссюх Советских Социалиотических РеооублинВИДЕТЕДЬСТВУ АВТОРСКО Зависимое от авт. свидетельства21 с, 46 4 гп 1 явлено 25,т,1966 ( 1079311/26-24) исоединением заявкиМПК 6 051 С 061 УДК 537,7:621,3,012.6о итет Опубликовано 31.7,1967. Бюллетень12 Дата опубликования описания 9 Х 111.1967 АвторзобретениЗаявитель Я, А. Гельфандбейн ское высшее командно-инженерное краснознаменное учи им. Маршала Советского Союза Бирюзова С. С.СТРОЙСТВО ДЛ ХАРАКТЕРИ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКИИК ОБЪЕКТА УПРАВЛЕНИЯ 2 Если сигнал х ограничеег условиям: тва для определения диистик объекта управлеканальные гармонические енные на линейных вибных к общему многокасравнения. Известные устроис намических характер ния содержат много анализаторы, выполи раторах, подключен нальному устройству овлетвох, = сопз 1; 1Хх(1); О (1(ха = сопз 1; 1остоянныеые (хотяои сигна.иде: а х 2 - конбы первая) сущ вибратора мо и ха - ппроизводнто выходнзаписан в в де Предложенное устроиство отлич известных тем, что позволяет не то лучать характеристики объекта, ра го в условиях помех, но и оценивать ния текущих динамических характер прерывно функционирующего объект ления от их требуемых значений. ется от лько по- отающеотклон стик не- а управ ст ив юбытвии с правилами преобразовапи еменной области можно записат В соответ Фурье во то 15 ена блок-схема описываефиг. 2 - его структурная тв,-з)п о)к((х) - ( ту системы.тор в виде консервативно ется передаточной функгде з 1 пфункцияДля всусловиямвибргторадекс при- импульс ра для мом нтов 1 Т, с е. когда си вует (на чт асти), имеет(р) - ": - , Р 1 со, ,(8)2, р где х,Я - сигнал на выход на входе вибратора и ы, - ф стота его настройки, соотве венной (резонансной) часто е, х -иксированн тствующая ге. гнал я чахл-.-.т -=з 1 п ф), ( - ) х Й,Комитет оо аелаы изобретвииИ и открытий ори Совете Миниотров СССРНа фиг. 1 привмого устройства; нсхема.Рассмотрим рабЛинейный вибрго звена описывцией: ная переходнаяента времениоответствующихгнал на входео указывает ии.место выраже.(10) которое после ряда простых преобразований сучетом интегрирования подает х,1 ст - С я 1 п(со 19 х ), ( ) где Си;р - постоянные, а х (1) удовлетх Кворяет условиюх, (1) 0 ( 1 ( Т-Ю Т 0, (7)Условию (7) удовлетворяют эмпирические корреляционные функции К (т) и К (-.) реальных ограниченных во времени случайных процессов, поэтому все остается справедливым для случая, когда на входе вибраторов действуют электрические сигналы, воспроизводящие численные значения корреляционных функций, для которых в условиях (7) имеет смысл -, а Т соответствует интервалукорреляции максВ соответствии с уравнениемА;,(;)=1 в(,-оА(;)л (8)она входе объекта действует сигнал в виде К (т), а реакцией на него является сигнал К (т), который можно переписать в виде:К(р) = (р) К,(р), (9) Я(р) =,( ), а К(р) =5,(щ) Так как выражение для выходного сигнала вибратора, включенного в цепь входного сигнала объекта (см. фиг. 1), будетх,(р) = рх(р)ю +р а со стороны выходногод. (р) =(р) (р), " (11))+ ра то их отношениеР) = "( ) =ыа)р у, (12) хв (Р) х (") является решением интегрального уравнения идентификации (8) в комплексной области. Можно получить, учитывая выражения вида (6),д(РМ,= Обоа.) =е "", (13)т-" " С, ( щ,) й(" ) = (15)Таким образом, решение интегральногоуравнения (8) получается в виде его вещественной и мнимой частей для каждой фиксированной частоты го, а время решения не превышает периода (или даже полупериода) выделяемой гармоники минимальной частоты сом, и, следовательно, допустима нестационарносгь объекта идентификации такая, однако, чтобы она была малой за время, близкое к тмаксМожно показать, что величина интервалакорреляции не влияет на точность определения искомых характеристик (14) и (15).Описываемое устройство состоит из двухмноготочечных коррелографов 1 и 2, подключенных ко входу и выходу объекта 3, и двух гармонических анализаторов 4, выполненных в виде набора резонансных колебательных звеньев 5 и 6. Их количество в каждой группе зависит от числа точек вычисляемых вещественной и мнимой частей передаточной функции объекта, включенных попарно в устройство сравнения 7, вычисляющее отношение амплитуд и разности фаз для каждого оюРезонансные колебательные звенья (линейные вибраторы) могут строиться на элементах аналоговой техники, а коррелографы могут содержать преобразователи код - аналог. Предмет изобретения 4 О Устройство для определения динамическиххарактеристик объекта управления, содержащее два многоканальных гармонических анализатора, выполненных на линейных вибраторах, подключенных к общему многоканаль.45 ному устройству сравнения, отличающеесятем, что, с целью оценки отклонения текущих характеристик объекта управления от их требуемых значений, в нем дополнительно установлены два многоточечных коррелятора, подключенных ко входу и выходу объекта управления, а выход каждого коррелятора подсоединен ко входу соответствующего многоканального гармонического анализатора,