Устройство внутренней отрицательной

165 О 18 Союз Советских Социалистических Республикависимое от авт, свидетельства М Заявлено 15.И 11.1962 ( 791168/30-1с присоединением заявки45 а, 694 Государственныйомитет по деламизобретенийи открытий СССР Приоритет - Опубликовано 04.1 Х.1964. Бюллетень17 Дата опубликования описания 18.Х 11.1964 МПК А 01 Ь УДК 661.81: 633,114 2 - 52(088,8) АвторыизобретенияЗаявитель С И. Гельфенбейн иО. И Ефремов УСТРОЙСТВО ВНУТРЕННЕЙ ОТРИЦАТЕЛЬНОЙ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО ОЖДЕНИЯ ГУСЕНИЧНОГО СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО АГРЕГАТАПодписная руппя217 Известно устройство внутренней отрицательной обратной связи системы автоматического вождения гусеничного сельскохозяйственного агрегата. Это устройство состоит из клиновидного щупа, электромеханических и электро- гидравлических механизмов управления трактором.Предлагаемое устройство, с целью устранения рассогласования оборотов ведущих звездочек трактора, выполнено в виде движущей. ся в направляющих штанги неподвикного выступа и дифференциального механизма с подвижным диском, На плоскости диска имеются концентрические выступы, при касании которых штырями штанги определяется продолкительность управляющих воздействий в зависимости от скорости вращения подвижного диска при замыкании основной и дублирующей электрических цепей через термореле сигнал рассогласования передается на органы управления трактором.В устройстве для повышения точности копирования различных по механическим свойствам базовых линий щуп копирующего устройства имеет шарнир и пружину, которая постоянно прижимает щуп к стенке борозды.На фиг, 1 схематически изображена система автоматического вождения агрегата с внутренней отрицательной обратной связью; на фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1. Устройство содержит клиновидный щуп 1 спружиной 2, прижимающей щуп к стенке борозды. Этот щуп связан через поводок 3, тягу 4, пружину 5 и коромысло б со штангой 7,5 перемещаемой в направляющих 8 и 9, Наштанге 7 установлены подпружиненные пальцы 10 и 11. Выступ 12 расположен против контактов 13 и 14 дублирующей цепи питания соленоида 15, связанного с золотником 1 б по дачи масла в рабочий гидроцилнндр 17, выключающий левую муфту поворота (на чертеже не показана). Дифференциальный механизм устройства имеет водило 18, на котором закреплен диск 19, на плоскости которого 15 имеются концентрические выступы. Прн касании этих выступов подпружиненными пальцами 20 или 21 штанги определяется продолжительность управляющих воздействий.При одинаковом числе оборотов звездочек 20 22 и 23 оси 24 и 25 вращаются с одинаковыми скоростями, но в противоположные стороны. На диске имеются канавки. Одновременно с пальцем 11, набегающим на выступ 26, палец 27 набегает на диск 19 и замыкает кои такт 28 основной цепи питания соленоида 15 содновременным включением термореле времени.Цепь контакта 13 дублирует работу основной цепи в том случае, когда хвостовик вы ступа 12 попадает в углубление диска, Вэтом же случае основная цепь контакта 23 оказывается выключенной. Расположением канавок и выступов на диск задается программа интенсивности управляющих воздействий, осуществляемых импульсами с автоматически изменяющейся длительностью, Автоматическое настраивание длительности импульсов происходит в результате сравнения информаций чувствительного элемента и отрицательной обрагной связи, определяемой кривизной движения, даваемой агрегату, и характеризуемой скоростью вращения водила дифференциального механизма. Фильтр 29 входных сигналов кинематически связан с поводком и со штангой. При отклонении щупа, например, вправо, тяга также перемещается вправо и щечкой 30 воздействует на буртики втулки Л, перемещающей пружину Б, которая в свою очередь перемещает стержень 32, поворачивая коромысло и толкая штангу, На одном из плеч коромысла помещен груз 33, передвижением которого можно регулировать момент инерции подвижных частей фильтра, таким образом, что при резких отклонениях щупа, сжимается лишь пружина 5 без перемещения стержня 3.". При.медленных уводках трактора или длительных искривлениях базовой линии, пружина Б не сжимается и перемещает стержень 32.Поводок щупа, выполненный в виде параллелограмчого механизма, содержит пружину34, прижимающий щуп к дну борозды,Предмет изобретения 5 1. Устройство внутренней отрицательной обратной связи системы автоматического вождения гусеничного сельскохозяйственного агрегата, состоящее из клиновидного щупа, электромеханических и электрогидравлических 10 механизмов управления трактором, отлпчаюиееся тем, что, с целью устранения рассогласования оборотов ведущих звездочек трактора, оно выполнено в виде движущейся в направляющих штанги неподвижного высту па и дифференциального механизма с подвижным диском, на плоскости которого имеются концентрические выступы, при касании которых штырями штанги определяется продолжительность управляющих воздействий в за висимости от скорости вращения подвижногодиска при замыкании основной и дублирующей электрических цепей через термореле сигнал рассогласования передается на органы управления трактором.25 2. Устройство по п. 1, отличающеесятем, что, с целью повышения точности копирования различных по механическим свойствам базовых линий, щуп копирующего устройства имеет шарнир и пружину, которая по стоянно прижимает щуп к стенке борозды.5 Типография, пр, Сапунова,Заказ 3148/10 Тира ЦНИИПИ Госуда венног Момат бум, 60)(90/ Объем 0,21 изд. л. Цена 5 копкомитета по делам изобретений и открытий СССРва, Центр, пр. Серова, д. 4