Устройство для программного управления перемещением объекта по замкнутому контуру

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 19) ( ЕН К АВТОРС ия меха ои ехапиз а го ченко ство ССС /8, 198 но СССР /18, 198 ОГО УПА РО ЗАМсредсти может правле лев Ж ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЬТИЯМПРИ ГННТ СССР ПИСАНИЕ ИЗО(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАКРАВЛЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ ОБЪЕКТКНУТОМУ КОНТУРУ(57) Изобретение относитсявам программного управлениябытьиспользовано в система 5 В 19/18) В 65 С 4ниэированными накопительнымиустр "ствами (копвейерак, транспортерами, стеллажами) с замкнутым контуром движения дпя оптимального поискагрузов требуемой номенклатуры, Цельизобретения - упрощение устройства иповышение его быстродействия. Устройство содержит блокуправления приводом, элементы И 2-1 - 2-3, блок 3вызова, датчик 4 положения, генератор 5 импульсов, счетчики 6-1, 6-2,блок 7 сравнения, триггер 8, блок 9памяти, мультиплексор О, Устройствопозволяет за минимдльное время выбрать такое ндправление движения транспортера накопителя дня перемещениягруза требуемого вида нд линию выдачи, при котором расстояние перемещеная будет минимально возможным, 2 ил, 1620991.использовано в системах управлениямеханизированными накопительными уст-.5ройствами (конвейераьк, транспортерами, стеллажами) с замкнутым контуромдвижения для оптимального поиска грузов требуемой номенклатуры (вида,сорта),ОЦель изобретения - упрощение устройства и повьшение его быстродействия,На фиг, 1 приведена структурнаяфункциональная схема устройства; нафиг. 2 - схема блока управления приводом.Устройство содержит блок 1 управления приводом, элементы И 2-1-2-3,блок 3 вызова, датчик 4 положения, 20генератор 5 импульсов, счетчики 6-1и 6-2, блок 7 сравнения, триггер 8,блок 9 памяти и мультиплексор 1 О,блок 1 включает элементы И-НЕ 1-11-9, образующие триггеры, конденсаторы 1-10 и 1-12,Устройство р аб от ает следующим образом.В исходном состоянии до подачи команды вызова груза требуемого вида триггер8, счетчики 6-1 и 6-2 находятся в нулевомсостоянии, генератор 5 импульсов отключен, состояние счетчиков 6-1 и6-2 однозначно повторяет код номераячейки, находящейся на линии выда 35чи, т.е, выходной сигнал датчика 4положения. Определение напр авлениядвижения груза требуемого вида пократчайшему пути к линии выдачи на"чинается с момента подачи управляющего импульса с выхода блока 3 вызована первый Б-вход триггера 8, Приэтом код на информационных выходахблока 3 вызова, соединенных с первойгруппой информационных входов. блока7 сравнения, соответствует виду вызываемого груза., Если груз требуемого вида находится на линии выдачи, тона выходе блока 7 сравнения присутствует "1", что соответствует равенству кодов на входах блока 7 сравне 50ния и на второй Я-вход триггера 8 поступает сигнал, запрещающий переходв единичное состояние. Если грузатребуемого вида на линии выдачи нет,то триггер 8 переключается в единич 55ное состояние, В результате этого за 1.пускается генератор 5 импульсов, ин"формационные входы счетчиков 6-1 и 6-2 отключаются от выходов датчика 4положения и начинается опрос блока 9памяти. При этом счетчик 6-1 пере"ключается в прямом направлении по заднему фронту импульсов с генератора 5импульсов, а счетчик 6-2 - в обратномнаправлении по переднему фронту импульсов. На выход мультиплексора 10поочередно подается код с информационных выходов счетчика 6"2 (".1" навыходе генератора 5 импульсов) исчетчика б- ("О" на прямом выходегенератора 5 импульсов), происходитреверсивный опрос блока 9 памяти, Вкаждой строке блока 9 памяти, соответствующей ячейке транспортера-накопителя записан (при загрузке транспортера-накопителя) код вида находящегося в ней груза.Пусть опрос блока 9 памяти начинается с 1-й строки, .соответствующей номеру ячейки на линии выдачи, и грузы требуемого вида находятся тольков К-й и Р-й ячейках, причем РтК 1 иК. И-Р+, где И - количество ячеекв транспортере-накопителе, Тогда налинию выдачи должна быть перемещена К-яячейка, что соответствует подаче наблок 1 управления приводом команды"Вперед". Обеспечивается это следу,ющим образом, После того, как на информационном выходе счетчика 6-1. появится код,соответствующий К-й ячейке,на выходе блока 7 сравнения появляется "1" и, следовательно, "1" будет навыходе элемента И 2-1,Когда на линию выдачи будет поданаячейка с грузом требуемого вида навыходе блока сравнения, а следовательно, и на выходе элемента И 2-3 появляется "1" и на блок 1 управления приводом подается команда "Стоп". Призагрузке транспортера-накопителя сблока вызова подается код, соответствующий отсутствию груза, и на линиювыдачи передвигаются ближайшие пустые ячейки.Формула изобретенияУстройство .дпя программного управ ления перемещением объекта по замкнутому контуру, содержащее блок управления приводом, первый, второй и третий элементы И, блок вызова, датчик положения, генератор импульсов, первый и второй счетчики импульсов, блок сравнения, триггер и блок памяти ввиде груза, причем первый, второй и третий входы блока управления соединены соответственно с выходами первого, второго и третьего элементов И, прямой выход триггера соединен.с вхо 5. дом э.апуска генератора импульсов, а инверсный выход триггера - . с устаноночным входом первого счетчика импульсов и с первым входом: третьего элементаИ, прямой выход генератора импульсов подключен к тактовому входу первого счетчика импульсов, информационные входы, которого соединены с выходами датчика положения, управлянзций выход блока вызова подключен к первому Б-входу триггера, а информационные выходы блока вызова к первой группе информационных входов блока сравнения, к второй груп пе информационных входов которого подключены информационные выходы блока памяти вида груза, выход блока сравнения соединен с вторым входом третьего элемента И и вторым Я входом триггера, первый и второй В- входы которого подключены к выходам соответственно первого и второго элементов И, о т л и ч а ю щ е е с ятем, что, с целью упрощения устройства и повышения его быстродействия,в него введен мультиплексор, перваяи вторая группы информационных входов которого подключены к группаминформационных выходов соответственно первого и второго счетчиков импульсов, а информационный вход мультиплексора подключен к адресному.входу блока памяти вида груза, причемуправляющий вход мультиплексора соединен с прямым выходом генератора импульсов и первым входом второго элемента И, а инверсный выход генератора импульсов соединен с тактовым входом второго счетчика импульсов и спервым входом перво.го элемента И, установочный вход второго счетчика импульсов соединен с инверсным выходомтриггера, а информационные входы второго счетчика импульсов соединены синформационными выходами датчика положения, вторые входы первого и второго элементов И подключены к прямомувыходу триггера, а третьи их входык выходу блока сравнения