Устройство для управления позиционированием транспортного средства

(9) (11 594 С 06 осудА ственнцйО ДЕЛАМ ИЗОБ ОМИТЕТ СССРРетекий и откРцтий ВСц " Ц ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯАВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 1 ФЯ,ьб(7 1) Таганрогский радиотехнический институт им. В.Д.Калмыкова (72) М,Д.Скубилин, О.М.Фабрикант и В.П.Чубов(56) Авторское свидетельство СССР 9 1229778, кл. С 06 Г 15/50, 1984.Авторское свидетельство СССР В 1146686, кл. С 06 Р 15/50, 1983.Авторское свидетельство СССР У 1193690, кл. С 06 Р 15/50, 1984. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПОЗИ ЦИОНИРОВАНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТ- ВА(57) Изобретение относится к автома"тике и вычислительной технике и может быть использовано на складах,оснащенных кранами-штабелерами.Цельизобретения - повышение производительности объекта управления за счетизменения скорости его перемещенияпропорционально разности заданногои текущего адресов. С этой целью вустройство, содержащее блок 1 задания адреса, датчик 2 текущего адресасчетчик б, группы 8,9 элементов И,элементы ИЛИ 10, 11 и блок 14 включения реле, введены делители 4,5частоты, счетчик 7, группа 12 элементов ИЛИ, регистр 13 и генератор3 тактовых импульсов с соответствующими связями.1 ил.Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и можетбыть использовано на складах,оснащенных кранами-штабелерами.Цель изобретения - повышение про-изводительности объекта управленияза счет изменения скорости его перемещения пропорционально разности заданного и текущего адресов. 10На чертеже приведена схема устройства.Устройство содержит блок 1 задания адреса, датчик 2 текущего адреса, генератор 3 тактовых импульсов,делители 4 и 5 частоты, счетчики 6и 7, группы 8 и 9 элементов И, элементы ИЛИ 10 и 11, группу 12 элементов ИЛИ, регистр 13, блок 14 включения реле привода, электропривод15, блок 16 торможения,Устройство работает следующимобразом,С использованием блока 1 задания адреса устанавливается адрес желаемого положения транспортногообъекта, при этом на выходе блока 1генерируется код желаемого адреса,датчик 2 на выходе генерирует кодтекущего адреса транспортного средства,Генератор 3 генерирует импульсыс постоянной частотой. Под действием кода с выхода блока 1 делителем4 частота импульса на его выходепонижается пропорционально коду блока 1. Под действием кода с выходадатчика 2 делителем 5 частота импульсов на его выходе понижается пропорционально коду счетчика 2. Счетчиком6 импульсы с выхода делителя 4 суммируются, а счетчиком 7 суммируютсяимпульсы с выхода делителя 5. Подостижении содержимого одного изсчетчиков 6 или 7, при котором навыходе (и)-го разряда устанавлива 45ется высокий потенциал, переднимфронтом импульса высокого потенциала с выхода (и)-го разряда счетчика б или 7 через элемент ИЛИ 10 регистр 13 обнуляется,а по достижениисодержимого одного из счетчиков 650или 7, при котором на выходе и-горазряда устанавливается высокий потенциал, фиксируется по входу вводазнака отклонения в регистре 13 знак55направления перемещения объекта, открывается одна из групп 9 или 8 эле-.ментов И соответственно и содержимоесчетчика 7 или б, того, содержимое которого меньше, через группу 9 или 8 элементов Ы и через группу 12 элементов ИЛИ поступает на входы ввода модуля отклонения регистра 13.Затем импульсом с выхода и-го разряда через элемент ИЛИ 11 счетчики б и 7 обнуляются, в них вновь повторяет" ся процесс подсчета импульсов, поступающих на. счетные входы.Содержимое регистра 13 поступает на входы блока 14, выполняющего функции преобразователя код-аналог. При неравенстве содержимого счетчиков в момент появления высокого потенциала на выходе и-го разряда на одном из входов ввода знака отклонения регистра 13 будет высокий потенциал,а на другом " низкий.Ана-, логичная картина наблюдается и навыходах регистра, а на входах ввода модуля отклонения регистра 13 будет код модуля отклонения текущего адреса объекта от желаемого адреса. Этот код, зафиксированный в регистре 13, подается в блок 14. Код знака преобразуется в блоке 14 в полярность выходного напряжения или тока,а код модуля - в его аналоговый эквивалент,Двигатель 15 в соответствии с полярностью и амплитудой выходного сиг нала с блока 14 развивает момент вращения в направлении, определяемом полярностью, и по величине,пропорциональной амплитуде входного сигнала, сигнал на входе блока 16 при этом отсутствует.При уменьшении модуля отклонения, т.е. при уменьшении разницы между заданным адресом и текущим его значением, код модуля уменьшается, а следовательно, и скорость вращения вала двигателя 15 уменьшается.При достижении объектом заданного адреса на выходах п-го разряда счетчиков 6 и 7 одновременно устанавливаются высокие потенциалы, тогда на входе двигателя 15 сигнал по модулю равен нулю, а на входе блока 16 торможения он оказывается высоким.Под действием высокого потенциала блок 16 срабатывает и застопоривает объект в заданном положении в точке с заданным адресом,Формула изобретенияУстройство для управления позиционированием транспортного средства содержащее блок задания адреса, датщ Ф ш щщ щ м щщ щ4 5 щщщ щщщщ щ щ щ щщ Заказ 789/48 Тираж 704 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие. г. Ужгород, ул. Проектная, 4 чик текущего адреса, первый счетчик две группы элементов И, два элемента ИЛИ, блок включения реле привода, выход которого является выходом устройства, о т.л и ч а ю щ е е с я5 тем, что, с целью повышения производительности объекта управления за счет изменения скорости его перемещения пропорционально разности за-. 1 О данного и текущего адресов, в него введены два делителя частоты, второй счетчик, группа элементов ИЛИ,регистр и генератор тактовых импульсов, выход которого соединен с информа ционными входами первого и второго делителей частоты, выходы блока задания адреса соединены соответственно с установочными входами первого делителя частоты, выход которого со- що единен с счетным входом первого счетчика, выход датчика текущего адреса соединен с установочными входами второго делителя частоты, выход которого соединен с счетныМ входом 25 . второго счетчика, первые входы элементов ИЛИ группы соединеныс выходами элементов И первой группы, вторые входы элементов ИЛИ группы соединены с выходами элементов И второйгруппы, выходы элементов ИЛИ группысоединены с информационными входамирегистра, выход, которого соединен свходом блока включения реле привода,выходы разрядов первого счетчикасоединены с первыми входами элементов И первой группы, выходы разрядов второго счетчика соединены спервыми входами элементов И второйгруппы, выходы предпоследних разрядов первого и второго счетчиков соединены с первым и вторым входамипервого элемента ИЛИ соответственно,выход которого соединен с установочным входом регистра, выходы пос"ледних разрядов первого и второгосчетчиков соединены с входами призна.ков "Больше" и Меньше" регистра ик входам второго элемента ИЛИ соответственно,выход которого соединенс установочными входами первого ивторого счетчиков, выход последнегоразряда первого счетчика соединен свторыми входами элементов И второйгрупцы, выход последнего разрядавторого счетчика. соединен с вторымивходами элементов И первой группы.