Винтовой манипулятор

/7 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙИ ОТНРЫТИИ ОПИСАНИЕ К АВТОРСКОМУ СВ(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использованодля автоматизации процесса перемещения заготовок или деталей при их обработке. Целью изобретения являетсярасширение кинематических возможностей. При пропускании тока через плиты 15 и 16 происходит фиксация корпуса 1 и каретки 11 относительно плит 15 и 16. При неподвижном корпусе 1 и вращении винта 9 каретка 11 движется поступательно относительно корпуса 1, а ползун 5 со штоком 6 н схват совершают винтовое перемещение. При фиксировании каретки 11 и вращении винта 9 корпус 1 движется поступательно. Так как винт 9 и ползун 5 со штоком 6 и схват в осевом направлении в этом случае неподвижны, корпус 1 скользит винтовыми направляюшими 4 по ползуну 5 и вращает его на пяте 10 вокруг оси. Поочередное фиксирова - ние корпуса 1 и каретки 11 может про- а изводиться на любом участке направ - ляющих 4, с любым интервалом, в результате будут получены разнообразные траектории движения схвата. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.576362Фиксирования, например, с помощьютормозов 23,.установленных на корпусе1 и каретке 11.5Поступательное перемещение всегоманипулятора в обоих вариантах можетбыть осуществлено от двигателя 17,при этом двигатель 17 от винта 9 отключен.Винтовой манипулятор работает следующим образом,При пропускании электрическоготока через плиты 15 и 16 происходитмгновенное затвердевание пасты и фиксирование корпуса 1 и каретки 11 относительно плит 15 и 16, а при снятии напряжения - расфиксирование,Прй неподвижном корпусе 1 и вращении винта 9 двигателем 7 каретка11 движется поступательно относительно корпуса 1, а ползун 5 со штоком 6 и схват 8 совершают винтовоеперемещение в соответствии с угломподъема винтовых направляющих 4 (име 25 ет место винтовое движение). При Фиксировании каретки 11 и вращении вин-та 9 корпус 1 движется поступательна.Так как винт 9 и ползун 5 со штоком 6 и схват 8 в осевом направлениив этом случае неподвижны, корпус 1скользит винтовыми направляющими 4по ползуну 5 и вращает его на пяте1 О вокруг оси. Поочередноефиксирование корпуса 1 и каретки 11 можетпроизводиться на любом участке направляющих 4 с любым интервалом. Врезультате будут получены самые разнообразные траектории движения схвата 8,40 Например, если периодически фиксировать корпус 1 и каретку 11 содинаковым. малым интервалом на всейдлине хода ползуна 5, можно получитьЧломанную винтовую линию по углу по 46 ворота в соответствии с направляющими,. Эта ломаная винтовая траектория будет круче и короче направляющих 4, хотя ползун 5 совершит полныйход в направляющих 4. 50 113Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано дця автоматизации процесса перемещения заготовок или деталей при их обработкеЦель изобретения - расширение кинематических возможностей путем обес" печения ведомому звену различных тра" екторий движения.На Фиг.1 изображен винтовой манипулятор, общий вид; на фиг.2 - вариант выполнения винтового манипулятора, в котором корпус и каретка размещены на телах качения.Винтовой манипулятор содержит коро пус 1 с крышкой 2. В корпусе 1 выполнены прямолинейные направляющие 3и винтовые направляющие 4 с углом подъема резьбы больше угла трения, В направляющих 4 размещен винтовой ползун 5, а в прямолинейных направляющих 3 шток 6, жестко связанный с ползуном 5. иток 6 имеет шип 7, на котором закреплен рабочий орган, например схват 8. Для перемещения ползуна 5, соосно ему, установлен винт 9, связанный резьбой с корпусом 1. Посредством пяты 1 О винт 9 шарнирно связан с ползуном 5.Винтовой манипулятор содержит каретку 11, установленную с возможностью поступательного перемещения, например, с помощью штоков 12, размещенных в направляющих 13 корпуса 1, Каретка 11 с помощью шарнира 14 связана с винтом 9, причем корпус 1 и каретка 11 установлены на неподвижном основании, выполненном, например, в виде двух плит 15 и 16, электрически изолированных друг от друга. По контакту с корпусом 1 и.кареткой 11 плиты 15 и 16 покрыты пастой, мгновенно твердеющей в электрическом поле.На каретке 11 установлен гидро- двигатель 17 (показан схематично) для вращения винта 9 и поступательного перемещения всего манипулятора.Винтовой манипулятор по второму варианту отличается тем, что корпус 1 и каретка 11 установлена на основании, выполненном, например, в виде рейки 18, посредством тел качения, зубчатых колес 19 и 20, размещенных на осях 21 и 22 в корпусе 1 и каретке 11, Зубчатые колеса 19 и 20 установлены с возможностью изменения скорости их вращения и поочередного их Работа манипулятора по второмуварианту отличается тем, что за счет торможения тел качения 19 и 20 можно получать различные неломанные винто вые траектории. Так, если при вращении винта 9 за счет торможения обеспечить одинаковую скорость качения колес 19 и 20 относительно друг друга будет получена плавная винтовая59 За е крытии кая наб д.4/5 иэводственно-полиграфическое предприятие,г.ужгород,ул,Проектна з 13 линия на половину длины хода полэуна 5.В манипуляторе. могут быть применены другие способы фиксации корпуса 1 и каретки 11 к плитам 15 и 16, например электромагнитами, другие тела качения (ролики, колеса с шинами и т.п.) и разные способы торможения для регулирования скорости. Ф о р м у л а изобретения 1. Винтовой манипулятор, содержащий основание, корпус, имеющий прямолинейные и винтовые направляющие с углом подъема резьбы больше угла трения, размещенные в соответствующих направляющих винтовой ползун и шток, привод перемещения ползуна в виде винта, связанного с ползуном и корпусом, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью расширения кинематических возможностей, он снабжен кареткой, установленной с возможностьюпоступательного перемещения и шарнирно связанной с винтом, а корпус и каретка установлены на основании с воэможностью поочередного их жесткогофиксирования. 2. Манипулятор по п,1, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что он снабжен 1 б предйаэначенными для взаимодействияс основанием телами качения, установ 1 ленными с возможностью изменения скорости их вращения и поочередного фиксирования, а корпус и каретка размещены на телах качения.