Следящий привод

) Изобретение относитс рономии и мо:кет быть и и управлении радиотелеск овано Целью. ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ НОМИТЕТ ССПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКР АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВизобретения является повышение точности привода. Она достигается эасчет использования механической передачи с изменяемым передаточным отношением, которое меняется,в зависимости от скорости изменения задающего воздействия и от величины возмущающего воздействия, Возмущающее воздействие определяется косвенным путемпутем измерения тока исполнительногоэлектродвигателя, Одновременно с из. -менением передаточного отношения механической передачи изменяется коэффициент передачи предварительногоусилителя следящего привода. 2 ил.1 132 з 40Изобретение относится к радиоастрономии и может быть использовано приуправлении радиотелескопами.Цель изобретения -. повышение точ 5ности привода,На фиг.1 приведена функциональнаясхема привода, на Фиг 2 - кинематическая схема механической передачи.Следящий привод содержит задатчик1, измеритель 2 рассогласования,предварительный усилитель 3, усилитель 4 мощности, датчик 5 тока, исполнительный двигатель 6, механическую передачу 7, объект 8 регупирования, датчик 9 регулируемой координаты, сумматор 10, первое пороговоеустройство 11, блок 12 дифференцирования, трехпозиционное репе 13, второе пороговое устройство 1, блок 15управления, часть 16 механической передачи с измененным передаточным отношением, управляемую соединительнуюмуфту 17, часть 18 механической передачи с постоянным передаточньмотношением, неуправляемую соединительнуюмуфту 19.Привод работает следующим образом.Широкий диапазон регулированиятребует применения механической пере- З 0дачи 7 с большим передаточным отношением, что отрицательно сказываетсяна плавности движения объекта 8 регулирования на малых скоростях вследствие влияния нелинейностей типа зоны35нечувствительности, сухого трения,эффекта прерывистых токов., влияниязубцов механической передачи 7 и др.Вместе с тем малые скорости регулирования являются основным режимом работы радиотелескопов, предназначенныхдля связи с удаленными искусственнымии наблюдения за естественными космическими объектами,При отработке малых заданий поскорости и при малых ветровых воздействиях на выходах первого и второгопороговых устройств 11 и 1 ч сигналыотсутствуют. При нулевом сйгнале навходе трехпозиционнос реле 13 включа 50ет ту управляемую соединенительнуюмуфту 17, которая соединяет кинематическую цепь части 16 механическойпередачи с измененным (наименьшим)передаточным отношением. При этом ис 55полнительный двигатель 6, являющийсяисполнительным элементом следящейсистемь 1, должен вращаться с увеличенной скоростью, Благодаря этому умень 42шается влияние прерывистых токов,движения зубцов механической передачи7 и таким образом решается поставленная цель - повьппение точности следящего приводаЕсли на выходе одного иэ пороговыхустройств 11 (или 14) появляется ненулевой сигнал, это повлечет за собойсрабатывание трехпоэиционного реле13 и включение второй управляемой соединительной муфты 17, соединяющейкинематическую цепь части 16 механической передачи с увеличенным передаточным отношением., Если на выходеобоих пороговых усройст 11 и 1 ч появляются ненулевые сигналы, что соответствует условиям работы ри существенном ветровом воздействии и с отработкой значительной скорости задания, происходит включение третьей управляемой соединительной муфты 17,соединяющей кинематическую цепь части16 механической передачи с максимальным передаточным отношением,Привод работает в обратном порядкепри уменьшении ветрового воздействияи (или) задания на отработку скорости. При любьгх переключениях передаточного отношения механической передачи 7 синхронно перенастраиваетсякоэффициент передачи предварительногоусилителя 3, благодаря чему настройкаследящего привода остается неизменной, С помощью соответствующих корректирующих звеньев в предварительномусилителе могут быть реализованы любые коэффициенты передачи, необходимые для воспроизведения выбранных законов регулирования,Ф о р м у л а 1 и 3 о о р (- т е н и я Следящий привод, содержащий задатчик соединенный выходом с входом блока дисференцирования и первым входом измерителя рассогласования, подключенного вторым входом к выходу датчика регулируемой координаты, а выходом - к информационному входу предварительного усилителя, соединенного выхсдом через усилитель мощности с исполнительным двигателем, вал которого через механическую передачу связан с входом объекта регулирования, выхоц которого связан с входом датчика регулируемой координаты, первое пороговое устройство, вход которого соединен с выходом блока диффе1325404 Ча ть мекси с измените рочн Составитель Г. Нефед Редактор Е,Папп Техред Л.СердюковаКорректор Г.Решет каз 3106/41 Тираж 863 ВНИИПИ Государственного комитета С по делам изобретении и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., дписное д, 4/5 роизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужг1 ктная, 4 ул ренцирования, а выход - с первым входом блока управления, подключенноговторым входом к выходу второго порогового устройства, а выходом - к управляющему входу предварительногоусилителя, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повышения точности привода, в нем дополнительно установлен датчик тока, вход которого подключен к выходу усилителя мощности,а выход - к входу второго порогового5устройства, а выход блока управлениясоединен с управляющим входом механической передачи,