Манипулятор

(19) (11) А 1 1/О 4 В 23 7 04// В 2 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ ВИДЕТЕЛЬСТВУ АВТОРСК(54) МАНИ (57) Изоб ти машино пуляторам кого обор о- с Жки технологичеселью изобретения я заг овани ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР(71) Всесоюзный прческий институт тяения(56) Авторское свиМ 622634, кл. В 23 ение относится к обласоения, а именно к маниявляется расширение технологическихвозможностей эа счет обеспечения захвата деталей типа валов, уложенныхв тару вплотную друг к другу. Дляэтото на механической руке манипулятора установлен с возможностью поворота в плоскости зажима заготовокзахватным устройством 8 питатель 9.Зат отовки 19 иэ тары 20 захватываются с обоих торцов зажимными элементами 15 питателя. Затем механическаярука за счет подъема и поворота питателя 9 переносит заготовку 19 в зажимные губки 10 захватного устройства 8 для дальнейшей ее установки нарабочую позицию технологического обрудования. 3 ил.1 13Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствам для загрузки технологического оборудования, а именно к конструкцйям манипуляторов.Цель изобретения - расширение технологических возможностей манипулятора путем обеспечения захвата деталей типа валов, уложенных в тару вплотную друг к другу.На фиг. 1 схематично изображен манипулятор; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1.Манипулятор содержит основание в виде портала 1, по направляющей которого перемещается каретка 2 с приводом 3 ее перемещения. Внутри каретки 2 установлена с воэможностью возвратно-поступательного перемещения от привода 4 механическая рука, выполненная в виде штанги 5, на конце которой смонтированы три приводные цапфы 6 и 7, расположенные во взаимно-перпендикулярных плоскостях и перпендикулярно оси штанги 5, На одной приводной цапфе 7 смонтировано с возможностью поворота вокруг ее оси и фиксации в промежуточных положениях захватное устройство 8, а на двух других соосных цапфах 6 смонтирован питатель 9, имеющийовозможность поворота на 90 в сторону захватного устройства 8, Последнее имеет зажимные губки 10, связанные с гидроцилиндром 11.Питатель 9 выполнен в виде двух рычагов 12, жестко связанных между собой перемычкой 13 и шарнирно установленных на штанге 5 посредством втулок 14, смонтированных в цапфах 6 механической руки. На каждом рычаге 12 шарнирно установлены подпружиненный зажимной элемент 15, двуплечий рычаг 16 и силовой цилиндр,например гидроцилиндр 17. При этом выходной элемент (шток) гидроцилиндра 17 шарнирно связан с одним плечом двуплечего рычага 16 а его другое плечо шарнирно связано с подпружиненным зажимным элементом 15, установленным в сферической втулке 18 для устранения перекосов при захвате заготовки 19.Манипулятор работает следующим образом.Уложенные в тару 20 заготовки 19 подаются шаговым транспортером (не315228 45 50 55 5 10 15 20 25 30 35 показан) в зону действия манипулятора таким образом, чтобы серединадлины заготовки 19 совмещалась ссерединой расстояния между подпружиненными зажимными элементами 15.Затем штанга 5 вместе с питателем9 опускается вниз до установки зажимных элементов 15 питателя 9 в отверстия заготовки 19. По сигналу происходит включение гидроцилиндров 17,с которыми связаны зажимные элементы 15. Заготовка 19 центрируется, зажимается с обоих торцов и поднимаетсяна высоту, превышающую верхний крайтары 20. Питатель 9 подает заготовку 19 в захватное устройство 8 приотжатых зажимных губках 10, где происходит зажим заготовки 19 и подачаее на рабочую позицию. Подпружиненныезажимные элементы 15 разжимаются, апитатель 9 опускается в нижнее исходное положение,При необходимости может производиться поворот захватного устройства 8 вокруг оси цапфы 7 и фиксацияего в требуемом положении,При установке заготовки 19 нарабочую позицию технологическогооборудования захватное устройство 8освобождает заготовку 19, каретка 2,возвращается в позицию для захватаследующей заготовки, и цикл повторяется,Все перемещения и останозки попозициям загрузки и выгрузки обеспечиваются системой электронного управления (не показана). Формула изобретения Манипулятор, содержащий основание в виде портала, каретку, установленную с воэможностью перемещения вдоль портала, механическую руку с захватным устройством, закрепленную на каретке, и приводы их перемещений, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей,он снабжен установленным на механической руке с возможностью поворота в плоскости зажима захватного устройства питателем,выполненным в виде подпружиненных зажимных элементов, двух рычагов, шарнирно закрепленных на конце механической руки и жестко связанных между собой, при этом на каждом из них шарнирно устаноьлены силовой цилиндр3 1315228 4и двуплечий рычаг, причем выходной эле- га, а его другое плечо - с соответстмент силового цилиндра шарнирно свя- вующим подпружиненным зажимным элеэан с одним плечом двуплечего рыча- ментом.4-4 Составитель А.ШиряеваРедактор В.Петраш Техред Н.Глущенко Корректор к сное од, ул. Проектная роизводственно-полиграфическое предприятие, г. каэ, 2252/ 13 Тираж 786 ВНИИПИ Государственног по делам изобретени 113035, Москва, Ж, комитета СССРи открытийушская наб., д. 4/