Устройство управления трактором с самонастраивающимся сервоприводом

(57) Иэобретенихозяйственному изобретения - у да и облегчение тора. Устройств тур управления, чувствительный учшение усрабочих режи вин тру мов тра имеет основнои консодержит1, датчик 2,ервопривод 4онтур самонасодержит реле кото лемен импульсныи элем и объек 5 управ стройки сервопр 6 времени, анал в виде акселеро нт 3,ения.вода 4затор выполненный ным ентом В сос мен ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ОПИСАНИЕ И Н АВТОРСКОМУ С 8 ИДЕ(56) Авторское свидВ 334935, кл. А 01 ПРАВЛЕНИЯ ТРАКТОРОМ ЩИМСЯ. СЕРВОПРИВОДОМ относится к сельскошиностроению. Цель етра с трехпозиционисполнительный элесервопривода 4 входят гидроэлектрозолотник и гидроцилиндр, в сливном трубопроводе которого установлен регулируемый дроссель. Отклонение трактора 5 от базовой линии воспринимает чувствительный элемент 1, который посредством датчика 2 запускает импульсный элемент 3, управляющий сервоприводом 4 на соответствующий поворот трактора 5. На реле 6 времени годается сигнал, соответствующий заднему фронту управляющего сигнала с элемента 3. Сигнал, задержанный реле 6 времени на время от момента снятия управляющего сигнала элемента 3 до момента ожидаемого мак 3 симального ускорения, подается натрехпозиционный элемент анализатора7. Анализатор 7 измеряет угловое ускорение трактора 5 и при его величинбольше допустимого порога включаетисполнительный элемент 8. Изменяя сечение регулируемого дросселя в сливном трубопроводе гидроцилиндра сервопривода 4, последний уменьшает угловое ускорение трактора 5 при окоччании поворота. 1 ил.Изобретение относится к сельско хозяйственному машиностроению, в частности.к устройствам автоматического вождения сельскохозяйственных агрегатов. 5Цель изобретения - улучшение условий труда и облегчение рабочих режимов трактора.На чертеже изображена структурная схема предлагаемого устройства.Устройство состоит из чувствительного элемента 1, датчика 2, импульсного элемента 3, сервопривода 4 с гидроэлектрозолотником, гидроцилиндром и регулируемым дросселем в сливном трубопроводе гидроцилиндра, объекта управления - трактора 5, реле 6 времени, анализатора 7 и исполнительного элемента 8. Элементы 1-5 составляют 20 основной контур управления и соединены последовательно, при этом объект 5 управления (трактор) соединен обратной связью с входом чувствительного элемента 1. Элементы 6-8 составляют 25 контур самонастройки сервопривода 4 и соединены последовательно, при этом вход реле 6 времени соединен со вторым выходом элемента 3, выход исполнительного элемента 8 соединен с ре гулируемым дросселем, установленным в сливном трубопроводе гидроцилиндра сервопривода 4. Объект управления - трактор 5 связан обратной связью с анализатором 7, выполненным в виде акселерометра, а обратная связь осуществляется за счет его установки на тракторе 5. Чувствительный элемент 1 выполнен в виде механического копира, датчик 2 может быть электрическим любой конструкции; их назначение - определение величины отклонения трактора 5 от базовой линии. Элемент 3 может быть выполнен на базе импульсных элементов; его назначение - Формирование длительности управляющего сигнала на сервопривод 4. Реле 6 времени обеспечивает определенную задержку входного сигнала, после чего выдает импульс постоянной длительности. Запускающим сигналом для него является задний фронт управляющего импульса на выходе элемента 3, подаваемого на вход сервопривода 4. Анализатор 7 представляет собой акселерометр с трехпозиционным элементом на выходе, который выполнен в виде датчика любой системы и связан с реле 6 времени. Исполнительный элемент 8 может быть выполнен в виде реверсивного шагового двигателя или другого устройства аналогичного назначения. Выходной сигнал исполнительного элемента8 - перемещение штока или вала, воз-действует на регулируемый дроссель,установленный в сливном трубопроводегидроцилиндра сервопривода 4. Устройство работает следующим образом.При движении трактора 5 вдоль базовой линии чувствительный элемент 1 и датчик 2 определяют его отклонение и в случае необходимости выдают сигнал на импульсный элемент 3, который вырабатывает управляющий сигнал на сервопривод 4, гидроэлектрозолотник которого управляет работой гидроцилиндра, т.е. направлением движениятрактора 5. При подаче жидкости в гидроцилиндр сервопривода 4 трактор 5 поворачивается, при сливе - поворот заканчивается, После каждого управляющего сигнала с элемента 3 на реле 6 времени подается сигнал окончания управляющего сигнала, под действием которого оно запускается. Реле 6 времени задерживает входной сигнал на Фиксированное время, устанавливаемоепри изготовлении устройства, Длительность времени задержки равна периоду времени от момента снятия управляющего сигнала элемента 3 до момента ожидаемого максимального ускорения. Время задержки может регулироваться оператором при настройке устройства, Анализатор 7 измеряет угловые ускорения трактора 5 и в зависимости от их величины перекачает цепи трехпозиционного элемента. При нейтральном положении трехпозиционного элемента анализатора 7 сигнал от реле 6 времени не проходит на исполнительныйэлемент 8 и подстройка сервопривода 4Не производится, В одном крайнем положении трехпозиционного элемента анализатора 7 импульсный сигнал от реле 6 времени поступает на исполнительный элемент 8, который увеличивает проходное сечение регулируемого дросселя, установленного в сливном трубопроводе гидроцилиндра сервопривода 4 до тех пор, пока угловое ускорение не возрастет до заданных пределов, определяемых нейтральным положением трехпозиционного элемента анализатора 7. В другом крайнем положении трехпозиционного элемента анали1308222 Формула изобретения Составитель С.ЗаруцкийРедактор Г.Волкова Техред Л.Сердюкова Корректор Е.Рошко Тираж 630 Подписное ВНИИПИ Государственного .комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Заказ 1650/1 Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул,Проектная, 4 затора 7 исполнительный механизм 8срабатывает в сторону уменьшения проходного сечения регулируемого дросселя, что приводит к уменьшению скорости возврата сервопривода 4 в исходное 5положение - уменьшается угловое ускорение трактора 5 при окончании поворота. Уменьшение углового ускоренияпроисходит до тех пор, пока измерительные цепи анализатора 7 не займутнейтральное положение, при которомвеличина ускорения допустима как поверхнему, так и по нижнему значениям. Устройство управления трактором с самонастраивающимся сервоприводом, включающее основной контур управления, содержащий соединенные последовательно чувствительный элемент, датО чик, импульсный элемент, сервопривод с гндроэлектрозолотником, гидроцилиндром и трубопроводами и объект Управления, и контур самонастройки сервопривода, который имеет анализатор и исполнительный элемент, при этом. обратная связь осуществлена за счет воздействия объекта управления на1чувствительный элемент, о т л и ч а - ю щ е е с я тем, что, с целью улучшения условий труда и облегчения рабочих режимов трактора, контур самонастройки снабжен реле времени, анализатор выполнен в виде акселерометра, а в,заливном трубопроводе гидро- цилиндра сервопривода установлен регулируемый дроссель, при этом импульсный элемент вторым выходом связан с регулируемым дросселем сервопривода через последовательно соединенные реле времени, анализатор и исполнительный элемент, кроме этого, осуществлена обратная свяэь объекта управления с анализатором.