Устройство формирования управляющего сигнала следящего привода

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 4 и 4 С 05 В 11/О ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ". может применятьсяния эа наблюдаемым истеме слеже объектами, Целью повышение динаизобретения являетсмической точности упроцесса следящеголенная цель достига скийктромех становившегося привода. Постав- ется тем, что на ода дополнительчисленно равные е автоматиния и раход следящего про подаются сигнал адеев скачку с разности ного уск исп чального значении временм(54) УСТРОЙСТВО ЛЯОЩЕГО СИГНАЛА (57) Изобретени ке автоматическ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Научно-исследователинститут автоматики и элники при Томском институзированных систем управлдиоэлектроники(56) Ивахненко А.Г., Лана В.Г, Предсказание случайных процессов. Киев:, Наукова думка, 197, с.20, рис.7Авторское свидетельство СССР Р 481877, кл. О 05 В 11/00, 1975.Ивахненко А,Г Лана В.Г. Предсказание случайных процессов, Киев Наукова думка, 1971, с.57, рис.28.ФОРМИРОВАНИЯ УПРАВ СЛЕДЯЩЕГО ПРИВОДАе относится к техни ого управления и огнозированного ускорения,роизведений спрогнозированения на разность текущего рогнозированного ускорения на время прогноза и разности произведений спрогнозированного ускорения на квадрат разности текущего и начального значений времени и спрогнозиро; ванного ускорения на квадрат времени прогноза. Применение устройства в следящих приводах приведет к повышению динамической точности выведения нагрузки следящего привода на заданный угол с заданной скоростью и с заданным ускорением за заданное время. 3 ил.м. (е) = Е 50 55 Изобретение относится к автоматическому управлению и может применяться в системах слежения эа наблюдаемьяи объектами.Целью изобретения является повышение динамической точности.На фиг. представлена блок-схема предлагаемого устройства; на фиг.2- диаграммы формирования управляющего сигнала; на фиг.3 - переходные процессы следящего привода по положещпо, скорости и ускорению.Устройство содержит первый 1, второй 2 и третий 3 блоки умножения, первый 4 и второй 5 интеграторы, усилитель 6, первый 7 и второй 8 сумматоры.Устройство работает следующим образом.На вход устройства одновременно в виде напряжений постоянного тока, поступают сигналы заданных угла Ы, скорости Я, ускорения Е и времени прогноза , причем время прогноза может быть различным при задании различных углов поворота следящего привода.Законы формирования управляющих сигналов, подаваемых на вход следящего привода, представлены следующими аналитическими выражениями:по углум. (с) = ы, +й(е-с,)+ С(с-е, ), где х, = - Л, 1 по скоростик(с 9 = й, + (с - с.),При этом имеется в виду, что о и Евойдут в выражения со своими знаками. В момент времени= Т,+ .(фиг,2) величина управляющего сигнала по углу в соответствии с общим аналитическим выражением будет (1) =; скорость нагрузки в тотже момент времени Й,= о рфоо а ускорение нагрузки в тот же момент времени с = Я . Таким образом в конце участка наведения (С) обеспечивается требуемая точность установившегося процесса (9). 25 30 35 40 45 С выхода блока 1 на вход блока 2 и на сумматор 7 поступает сигнал, равный произведению Я С, с выхода блока 2 на сумматор 7 поступает сигнал, равный произведению (6 Е) С= Я ; с выхода блока 3 на сум 2.матор 7 поступает сигнал й й. С выхода блока 4 на сумматоры 7 и 8 поступает сигнал, равный Гдс -Я(ос выхода блока, 5 на пает сигнал, равный Я(е - с,) + й(с-е,) . Все сигналы, поступающие на сумматор 7, сгруппированы таким образом, что сигналы, которые должны складываться согласно основным аналитическим выражениям, подаются на прямой вход (+) усилителя 6, а сигналы, которые должны вычитаться, подаются на инверсный вход (-) усилителя 6После выведения нагрузки следящего привода в точку с заданными фазовыми координатами (м, 0, Е ) в момент времениуправление следящим приводом производится с помощью сигнала, получаемого путем измерения текущих фазовых координат наблюдаемого объекта (о, й, Г), за счет чего осуществляется режим слежения эа этим объектом, начиная с момента времени Т. При этом в момент времени с на входы устройства ( фиг.1) должны подаваться сигналы П = Б = П = Б = О а вместо сигфнала Б к следящему приводу подключается сигнал, полученный путем измерения текущих фазовых координат объекта, т,е. после выведения привода в заданную точку устройство не работает, так как его входы обнулены, а выход отключен от следящего привода. На фиг.3 приведены переходные процессы следяющего привода по положению, скорости и ускорению соответственно при движении привода из начальной точки Ы, . Штрихпунктирной линией показаны спрогнозированные, а сплошной линией действительные фазовые координаты следящего привода. На фиг,3 выделены три участка, соответствующих пуску (разгону) привода (участок 1), торможению привоз 3487 да до заданных координат (участок 2) и движению привода с заданными (спрогноэированньпчи) фазовыми координатами (участок 3), т.е, на участке 3 переходный процесс следящего привода фактически заканчивается, в связи с чем к заданной точке К при - вод подходит с заданными скоростью ( Й) и ускорением Е.Использование изобретения позволяет увеличить динамическую точность выведения нагрузки следящего привода на заданный угол с заданны ми скоростью и ускорением на заданное время.Формула и э о б р е т е н и я20Устройство формирования управляющего сигнала следящего привода, содержащее сумматор и два блока умножения, первый вход первого блока умножения соединен с первым входом устройства, выход второго блока умножения подключен к первому входу сумматора, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения динами 684ческой точности, в него введены усилитель, третий блок умножения и последовательно соединенные первый интегратор, второй сумматор и второй интегратор, подключенный выходом к второму входу первого сумматора, первый вход третьего блока умножения соединен с вторым входом устройства, вторым входом второго сумматора и третьим входом первого сумматора, связанного четвертым входом с третьим входом устройства, второй вход третьего блока умножения подключен к четвертому входу устройства, второму входу первого блока умножения и первому входу второго блока умножения, соединенному вторым входом с выходом первого блока умножения и пятым входом первого сумматора, шестой, седьмой и восьмой входы которого связаны соответственно с выходами первого интегратора, третьего блока умножения и первым входом первого блока умножения, первый и второй выходы первого сумматора связаны с соответствующеи входами усилителя, выход которого подключен к выходу устройства..Реиетн едакто ор ковская писное изводственно-полиграфическое предприятие, г.ужгор ектн аз 5186/45 Тираж 862 ВНИИПИ Государственного по делам изобретений и 113035, Москва, Ж, Рауш