Роботизированный комплекс

(51) 4 В 21 Р 43/ САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ СТВУ 21) 3866685/25-2722) 29.12.84 вочногомышленных ная инфор ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ АВТОРСКОМУ СВИДЕТ 46) 15.12,86. Бюл. 9 46(56) Титов А.М., Федосов А.И.Автоматизация холодноштампопроизводства на основе пророботов. Минск, 1982, Обзормация, с18-19, рис. 3(57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использованопри создании гибких производственных систем. Цель изобретения состоитв расширении функциональных возможностей роботизированного комплекса.Для этого комплекс снабжен блокомвнешних приводов, обеспечивающих более точное перемещение рабочих органов комплекса. 3 ил.5 1 О 15 20 25 ЗО 35 40 45 50 55 Изобретение относится к робототехнике и может быть использованопри создании гибких производственных систем.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей,иупрощение роботизированного комплекса,На фиг.1 изображен роботизированный комплекс, который содержит промышленный робот с цикловым управлением 1, обрабатывающую машину (например, пресс) 2, подающее устройство 3,блс 1 к 4 внешних приводов, тару 5.На фиг.2 и 3 изображен блок внешних приводов на одну координату. Онсодержит основание 6, к которомукрепятся направляющие 7, по которымперемещается каретка 8, На каретке8 расположен программируемый привод9 и фиксирующий механизм 10, оснащенный демпфером 11 и стопором 12Программируемый привод и другие устройства блока внешних приводов соединены с устройством 13 управления.Программируемый привод 9 может бытьреализован либо как шаговый привод,либо как следящий привод. Функцииустройства управления в зависимостиот требований технологического процесса может выполнять командоаппарат, программируемый контроллер либо устройство ЧПУ. Введение дополни.тельных приводов обеспечивает перемещение фиксирующего механизма подвум или по трем координатам,В рабочем цикле робот 1 захватывает заготовку (например, полосу) вподающем устройстве 3 и перемещаетее к обрабатывающей машине 2. Когдазаготовка приближается к рабочей зоне, рука (руки) робота приходит вконтакт с фиксирующим механизмом 10.При этом рука входит в прорезь механизма, который при повороте на 90фиксирует положение руки относительно каретки. Стопорное устройство 12,управляемое от системы управления,после фиксации руки стопорит механизм. Демпфер 11 обеспечивает безударное взаимодействие руки роботаи фиксирующего механизма. Для одновременной фиксации двух рук роботаих можно расположить на разной высоте.После фиксации руки (рук) роботаиз системы управления подается сигнал на разблокирование соответствующих приводов робота, В пневматических приводах для разблокирования необходимо полости пневмоцилиндров соединить с атмосферой. После разблокирования приводов робота включаются программируемые приводы в блоке внешних приводов. По командам от устройства 3 управления программируемый привод 9 перемещает каретку 8.Синхронно с перемещением рабочих органов робота в систему управления обрабатывающей машиной подаются команды на выполнение рабочего движения. После окончания действий в рабочейзоне по команде иэ устройства 13 управления отпускается стопор 12, расфиксируются руки и включаются приводы робота. Робот продолжает движение по циклу: укладывает в тару заготовки, возвращает руки в позицию загрузки и т.д, В это время каретка 8 по команде из устройства 13 управления возвращается в исходное положение, и цикл повторяется.Применение блока внешних приводов позволяет использовать цикловые роботы на операциях, требующих точных перемещений рабочих органов, т.е.использовать их на операциях, на которых применяются более сложные роботы с позиционной или контурной системой управления. Формула изобретения Роботизированный комплекс, содержащий цикловой промьпдленный робот с системой управления, обрабатывающую машину с системой ее управления и подающее устройство, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, он снабжен блоком внешних приводов с устройством управления приводами, блок внешних приводов выполнен в виде основания с направляющими, установленной на направляющих с возможностью возвратно-поступательного перемещения в направлении подачи заготовки каретки с механизмом фиксации рук промьппленного робота, при этом устройство управления приводами сблокировано с системой управления циклового промышленного робота и с сис" темой управления обрабатывающей машины.127640 иг. Составитель Ю,Мацнев Техред И.Попович Корректор В,Бутяг Редактор олнни аказ 6614/7 Тираж 783ударственногоизобретенийсква, Ж, Р сн ВНИИПИ по дел3035,5 ское предприятие, г. Ужгород Проектная,Производственно-полигра Поомитета СССРоткрытийушская наб., д.