Электрогидравлический позиционный привод

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 19) (111 ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ ИОТКРЬПЪЙ ПИС ИЗ Е ЕЛЬСТВУ К АВТОРСКОМ юл. Ф 10научно-исследоватно-конструкторскиио-транспортного ма линский, А.Д.К К,Л.Навроцкий и чанов,М.Б,Ро(088.8)(53) 621-526 ИДРАВЛИЧЕСКИЙ ПОЗИ- одержащий гидродвизвеном, подключен- сливной магистралям 4 Р 15 В 9/03, 11/12 через направляющий гидрораспределитель, дросселирующий гидрораспределитель, выполненный в виде поворотногомногобуртового золотника, установленного во втулке с выполненными в нейокнами и связанного с выходным зве"ном гидродвигателя, дополнительныйнаправляющий гидрораспределитель,подключенный к окнам втулки, и импульсный датчик положения выходного звенавыполненный в виде считывающего устройства, установленного с возможно-.стью взаимодействия с выступами дискасвязанного с поворотным золотником,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, сцелью упрощения конструкции и повышения надежности, число выступов дискаравно числу буртов золотника, причемпоследний связан с диском жестко.12181Изобретение относится к средствам автоматизации машин и производственных процессов, в частности к позиционным приводам промышленных роботов.Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение надежности.На чертеже представлена принципиальная схема привода.Электрогидравлический позиционный привод содержит гидродвигатель 1 с 10 выходным звеном 2, подключенный к напорной и сливной магистралям 3 и 4 через трехпозиционный направляющий гидрораспределитель 5 с двумя электромагнитами 6 и 7, дросселирующий гид рораспределитель 8, выполненный в виде поворотного многобуртового золотника 9, установленного во втулке 10 с выполненными в ней окнами 11 - 14, .Золотник 9 жестко связан с выходным щ звеном 2 и выполнен с четырьмя буртами 15 - 18, Окна 11 - 14 объединены попарно линиями 19 и 20 и подключены к дополнительному трехпозиционному гидрораспределителю 21 с двумя 25электромагнитами 22 и 23, а линиями4 и 25 - к гидродвигателю 1. Крометого, привод включает импульсный датчик 26, выполненный в виде считывающего устройства 27, установленного с возможностью взаимодействия с выступами 28 - 31 диска 32, жестко связанного с поворотным золотником 9, причем число выступов 28 - 31 равно числу буртов 15 - 18 ( в данном случае35 четырем), Считывающее устройство 27 подключено к блоку 33 управления, который, в свою очередь, подключен к электромагнитам 6 и 7 и 22 и 23 гидрораспределителей 5 и 21. Привод работает следующим образом.В исходном положении электромагниты 6 и 7 и 22 и 23 обесточены, и гидрораспределители 5 и 21 находятся в нейтральной позиции, в которой гидродвигатель 1 отключен от напорной и сливной магистралей 3 и 4, и выходное звено 2 неподвижно.Для обеспечения вращения сигнал с блока 33 управления поступает, например, на электромагнит 6 гидро- распределителя 5, в результате этого гидрораспределнтель 5 устанавливается в крайнюю левую по чертежу позицию, и напорная и сливная магистрали 3 и 4 подключаются к гидродвигателю 1, и выходное звено 2 послед 77 знего начинает двигаться. Вместе с ним начинают вращаться жестко связанные с ним золотник 9 и диск 32. При этом выступы 28 - 31 взаимодействуют со считывающим устройством 27, которое формирует электрические импульсы, количество которых характеризует координату выходного звена 2 гидродвигателя 1, Эти импульсы поступают в блок 33 управления, в котором происходит их счет и сравнение с заданным количеством импульсов.Если заданная координата точки позиционирования кратна четному числу угловых расстояний между буртами 15 - 18 золотника 9, следовательно, четному числу импульсов считывающего устройства 27, то при совпадении заданного и отработанного количества импульсов по сигналу, поступающему от блока 33 управления, происходит выключение электромагнита 6, и гидро- распределитель 5 устанавливается в исходное положение. При этом сигнал от блока 33 управления поступает на электромагнит 22 гидрораспределителя 21 и последний устанавливается в крайнюю левую по чертежу позицию, благодаря чему гидродвигатель 1 сообщается с напорной магистралью 3 через зазоры между окнами 11 и 13 втулки 10 и буртами 15 и 17 золотника 9, а со сливной магистралью 4 - через зазоры между окнами 12 и 14 и буртами 16 и 18. Движение выходного звена 2 гидродвигателя 1 происходит до тех пор, пока окна 11 и 13 и 12 и 14 не перекроются буртами 15 и 17 и 16 и 18. При этом /привод обеспечивает парирование внешних воздействий, а выступ 28 или 30 взаимодействует со считывающим устройством 27. Если заданная координата точки позиционирования кратна нечетному целому числу угловых расстояний между буртами 15 - 18 золотника 9 и нечетному числу импульсов, формируемых считывающим устройством 27, то при совпадении количества заданных и отработанных импульсов по сигналу блока 33 происходит выключение электромагнита гидрораспределителя 5 и включение электромагнита 23 гидрораспределителя 21, в результате.этого гидрораспределитель 5 устанавливается в исходную позицию, а гидрораспределитель 21 в .в крайнюю правую по чертежу позицию, благодаря чему гидрод1218177 Составитель В. КовальРедактор Л. Авраменко Техред А.Бабинец Корректор В. Бутяга Заказ 1119/46 Тираж 610 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5Филиал ППП "Пааент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4 вигатель 1 сообщается с напорной магистралью 3 через зазоры между окнами 12 и 14 втулки 1 О и буртами 16 и18 золотника 9, а со сливной магистралью 4 - через зазоры между окнами11 и 13 и буртами 15 и 17. При перекрытии окон 11 - 14 втулки 10 буртами15 - 18 золотника 9 происходит остановка и фиксация выходного звена 2с парированием внешних воздействий. Изменение направления движения выходного звена 2 осуществляется подачей сигнала на электромагнит 7. Позиционирование выходного звена 2 осуществляется так же, как и при включении электромагнита 6. Таким образом, жесткая связь междудиском 32 и золотником 9 и совпадениечисла выступов 28 - 31 с числом буртов 15 - 18 позволяет осуществлятьпозиционирование с шагом, пропорцио"нальным угловому расстоянию междубуртами 15 - 18 поворотного золотника 9, и тем самым исключить элементкинематической связи между импульсным 1 О датчиком 26 и дросселирующим гидро"распределителем 8, что позволяет упростить конструкцию блока 33 управлетния и привода в целом по сравнениюс выполнением диска 32 с одним выступом. Исключение кинематической связимежду дросселирукицим гидрораспределителем 8 и импульсным датчиком 26 повышает и надежность привода.