Самонастраивающееся устройство автоматического направления движения транспортного средства

(53) 631.364(088. 23 ельство 04, 197 ГОСУДАРСТВЕНКЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(56) 1, Авторское свидет СССР 1( 334935, кл. А 01 В 69/ 2,1 (54)(57) САМОНАСТРАИВАЮЩЕЕСЯ УСТ-РОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕ- . НИЯ ДВИЖЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА, содержащее основной контур управления, включающий последовательно соединенные чувствительный элемент, датчик, импульсный элемент, двухпозиционный кл 1 оч, сервопривод, объект управления, и контур самонастройки, включающий анализатор с двумя входами, первый из которых соединен с.выходом чувствительного элемента, а выход через исполнитель- ный механизм соединен с вторым входом импульсного элемента основногоконтура управления, при этом вто.рой выход двухпозиционного ключачерез импульсный элемент соединенс вторым входом анализатора, о зл и ч а ю щ е е с я тем, что, сцелью повышения качества работыустройства, оно снабжено цепьюФильтрации помех, содержащей анализатор помех, первый вход которого соединен- с выходом чувствительного элемента, а второй - с вьгходом импульсного элемента основного контура управления посредством последовательно соединенныхзвена задержки и импульсного элемента, и управляемым ключом, выходкоторого соединен с вторым входоманализатора контура самонастройки,а входы - соответственно с выходоманализатора помех и выходом импульс"ного элемента контура самонастройки.1162378 Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам для автоматического вождения тракторовИзвестно самонастраивающееся устройство автоматического направления движения транспортного сред" ства, содержащее основной контур управления, включающий последовательно соединенные чувствительный эле О мент, датчик, импульсный элемент, двухпозиционный ключ, сервопривод, объект управления, и контур самонастройки, включающий анализатор с двумя входами, первый из которых соединен с выходом чувствительного элемента, а выход через исполнительный.механизм соединен . с вторым входом импульсного элемента основого контура управления, при этом второй выход двухпознциоп ного ключа через импульсный элемент соединен с вторым входом анализатора И.Недостатком известного устрой,ства является то, что в случае дви;жения трактора вдоль участков с резко искривленной базой, в контуре самонастройки вырабатываются сигналы, приводящие к ложной настройке30 основного контура, и при выходе трактора на участки сплавными искривлешп 1 мн происходит повторная настройка системы. В том случае, если участки с резкими искривлениями базы имеют значительную протяженность,возможно ухудшение режимов работыконтура управления, так как его на-,стройка может существенно измениться,Цель изобретения - повышение качества работы устройства.Поставленная цель достигаетсятем, что самонастраивающееся устройство автоматического направления движения транспортного средства снабжено цепью фильтрации помех, содержащей анализатор помех, первыйвход которого соединен с выходом чув-ствительного элемента, а второй -с выходом импульсного элемента основного контура управления посредством Опоследовательно соединенных звеназадержки и импульсного элемента, иуправляемым ключом, вьиод которогосоединен с вторым входом анализатора контура самонастройки, а входы -соответственно с выходом анализато-.ра помех и выходом импульсного элемента контура самонастройки,2На чертеже изображена структурная схема предлагаемого устройства.Устройство содержит основной контур управления и контур самонастройки. Основной контур управления содержит последовательно соединенные чувствительный элемент 1, датчик 2, импульсный элемент.3, двухпозиционный ключ 4, сервопривод 5, объект 6 управления и контур самонастройки, включающий анализатор 7 с двумя входами, первый из которых соединен с выходом чувствительного элемента 1 а выход через исполнительный элемент 8 соединен с вторым входом импульсного элемента 3 основного контура управления, при этом второй выход двухпоэиционного ключа 4 основного контура управления через им пульсный элемент 9 соединен с вторым входом управляемого ключа 10.Цепь фильтрации помех имеет звено11 задержки, вход которого соединен с выходом импульсного элемента3 основного контура управления, авыход через импульсный элемент 12соединен с входом анализатора 13 помех, первый вход которого соединен с выходом чувствительного элементаа выход - с первым входом управляемого ключа 10,. связанного вьиодом с вторым входом анализато- ра 7.Устройство работает следующим образом.Анализатор 13 помех имеет двух- позиционную релейную характеристику, Точка переключения анализатора 13 соответствует большему значению отклонения чувствительного элемента 1, чем точка переключения зоны нечувствительности датчика 2. В точке переключения анализатора 1.3 помех сигнал меняет на выходе свое значение с единицы на нуль таким образом, что при больших отклонениях чувствительного элемента 1 1 сигнал анализатора 3 равен нулю, а при мальи - единице. При значении, равном единице, анализатор 3 пропускает сигнал от импульсного элемента 12, а при значении, равном нулю, не пропускает этот сигнал на управляемый ключ 1 О.Анализатор 13 помех может выполняться в виде различных конст-, руктивных решений, например, в виде контактного устройства с подвижным и неподвижным контактами для1162378 Составитель С,ЗаруцкийТехред Ж. Кастелевич Редактор Н.Тупица Корректор В.Бутяга Тираж 743 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР но делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Заказ 3980/1 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 систем с механическим чувствитель=ным элементом, в виде потенциометрических, индукционных, емкостных, фотоэлектрических и другихустройств, обеспечивающих релейную характеристику или любую другую характеристику с последующимее преобразованием в релейную.Звено 11 задержки производитзадержку импульсного сигнала навремя Гз, равное рремени запаздывания сигнала от момента регистрациидатчиком 2 величины рассогласования до начала реакции трактора 6 науправляющее воздействие.Импульсный элемент 12 преобразует задержанный сигнал в импульсный сигнал. Длительность импульсаэлемента 12 устанавливается приизготовлении устройства и в дальнейшем не регулируется, Эта длительность определяется временем,необходимым для перехода управляемого ключа 10 из выключенного состояния во включенное состояние,Положения включенного и выключенного состояний ключа 10 фиксированные, В этих положениях ключ 10 может находиться до момента воздействия на него соответствующего сигнала Ключ 10 имеет две цепи управления, По цепи от анализатора 13помех ключ 10 включается, если значение отклонения элемента 1 мало исигнал от элемента 12 проходит через анализатор 13 помех. По цепиот элемента 9 ключ 10 отключается,предварительно пропустив управляющий импульс от элемента 9 на анализатор 7,Во время работы системы автоматического вождения при .движении трактора вдоль прямолинейной базы вели. чина отклонения элемента 1 мала и 4анализатор 13 помех выдает сигнал, равный единице, в момент. времени, смещенный на величину ьз от начала подачи управляющего импульса элементом 3. В этом случае анализатор 13 помех пропускает управляющий сигнал по цепи: импульсный элемент 3, звено 1 1 задержки, импульсный элемент 12, анализатор 13 помех на управляемый ключ 10, После поступления этого сигнала ключ 10 открывается и пропускает управляющий импульс от элемента.9 на анализатор 7 контура самонастройки. После прохождения сигнала от элемента 9 управля.емый ключ.10 размыкается до следую,щего сигнала поступающего от анализатора 13 помех. Таким образом, цепи контура самонастройки остаются замкнутыми и система работает как самонастраивающаяся, пропуская все сигналы по контуру самонастройки. В случае движения трактора вдоль д сильно искривленной базы величинаотклонения чувствительного элемента1 возрастает до таких пределов, чтов момент времени, смещенный на. величину Сп от начала подачи управляющего импульса элементом 3, сигналанализатора 13 помех принимает значение, равное нулю. В этом случае,иипульсньп 1 сигнал от элемента 12не проходит через анализатор 13помех и управляемый ключ 10 остается 35разомкнуться, а следовательно, цепьконтура самонастройки прерывается,чем обеспечивается фильтрация помехдля контура самонастройки.Предлагаемое устройство позволяет исключить возиожность ложных сра,батываний контура самонастройки,за счет чего значительно повышается качество его работы.