Промышленный робот
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 25 1 11 0 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ВИДЕТЕЛЬСТВУ К АВТОРСКОМ 16589/31.04.85(21) 3 (22) 1 (46) 2 (71) В тут (72) С л. 8ий политехн ский инсти ев, И, И. Щепнатко и С. (53) 6 (56) А372 1 СУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов. Цель изобретения - уменьшение динамических воздействий на кисть при знакопеременных нагрузках. Для этого при перемещении руки 1 в направлении оси Х кисть руки, выполненная в виде двуплечего рычага 2, статически неуравновешенного относительно вертикальной оси 3, посредством инерционной массы 5 разворачивается по направлению оси Х за счет инерционного взаимодействия массы 5 с рукой 1. 1 з, п. ф лы, 2 ил.1293017 Формула изобретения Составитель Н. КоробецРедактор А. Гулько Техред И. Верес Корректор С. ЧерниЗаказ 328/18 Тираж 954 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Г 1 роектная, 4 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов.Цель изобретения - уменьшение динамических воздействий на кисть при знакопеременных нагрузках.На фиг. 1 изображен робот, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сверху.Устройство состоит из руки 1, на которой установлена кисть, выполненная в виде двуплечего рычага 2 с возможностью его поворота относительно вертикальной оси 3. На конце двуплечего рычага 2 установлен захват 4, а с противоположной стороны от захата 4 и оси поворота 3 установлен элемент торможения. Элемент торможения выполнен в виде инерционной массы 5. Кроме этого, на руке 1 установлено устройство 6 фиксации кисти относительно руки 1 при позиционировании,Устройство работает следующим образом.20Перед началом перемещения руки 1 промышленного робота устройство 6 фиксации отключено, т, е. двуплечий рычаг 2 расфиксирован относительно руки 1, При перемещении руки 1, например, в направлении Х д в момент разгона инерционная масса 5 за счет инерционности отстает от вертикальной оси 3 поворота и двуплечий рычаг 2 устанавливается вдоль направления Х, причем захватом 4 вперед. Происходит ориентация захвата 4 в требуемом направлеяии, Перед З 0 торможением руки 1 при позиционировании включается устройство 6 фиксации, которое жестко фиксирует положение двуплечего рычага 2 относительно руки 1. Величина инерционной массы 5 и расстояние 1 положения массы относительно вертикальной оси 3 поворота рассчитывается из условия заданного требуемого закона перемещения кисти промышленного робота.Возможно перемещение инерционной массы вдоль двуплечего рычага 2 автоматически с помощью дополнительного приводного механизма (не показан). Перемещение инерционной массы 5 в процессе движения руки 1 расширяет возможность получить требуемые законы движения кисти руки 1 промышленного робота.Инерционная масса 5 представляет собой, например, приводной механизм захвата 4. 1. Промышленный робот, содержащий подвижную руку с установленной на последнем ее звене кистью, выполненной в виде подвижного звена с возможностью поворота на руке относительно вертикальной оси, отличающийся тем, что, с целью уменьшения динамических воздействий на кисть при знакопеременных нагрузках, он снабжен устройством фиксации кисти относительно вертикальной оси, смонтированным на подвижной руке с возможностью взаимодействия с вертикальной осью, и кисть выполнена в виде двуплечего рычага, статически неуравновешенного относительно вертикальной оси, посредством установленной инерционной массы.2. Промышленный робот по п. 1, отличающийся тем, что инерционная масса установлена с возможностью перемещения вдоль оси кисти.
СмотретьЗаявка
3916589, 12.04.1985
ВЛАДИМИРСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ
СЫСОЕВ СЕРГЕЙ НИКОЛАЕВИЧ, ЩЕПЕТКОВА ИРИНА ИВАНОВНА, БАРЫКИНА СВЕТЛАНА НИКОЛАЕВНА
МПК / Метки
МПК: B25J 11/00
Метки: промышленный, робот
Опубликовано: 28.02.1987
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-1293017-promyshlennyjj-robot.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Промышленный робот</a>
Способ определения момента инерции транспортной машины относительно вертикальной оси
Номер патента: 1229618
Опубликовано: 07.05.1986
МПК: G01M 1/10
Метки: вертикальной, инерции, момента, оси, относительно, транспортной
...д. 4/5 Фнлнал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при определении момента инерции транспортных машин, в частности подвижного состава железных дорог, относительно вертикальной оси.Цель изобретения - повышение точности определения момента инерции путем исключения влияния массы вибровозбудителя на параметры движения подрессорной массы машины,Способ определения момента инерции транспортной машины относительно вертикальной оси реализуется следующим образом.Транспортную машину, например железнодорожный вагон, перемещают по рельсо. вому пути, при этом по ходу движения вагона предварительно размещают препятст. вия, выполненные, например, в виде башмаков, устанавливаемых в...
Устройство для определения положения числа на числовой оси относительно двух других чисел
Номер патента: 955033
Опубликовано: 30.08.1982
МПК: G06F 7/06
Метки: двух, других, оси, относительно, положения, чисел, числа, числовой
...триггеры 73, выходы 74-77, входы 78 и 79,выход 80, выходы 81-83,Входы 78 и 79 подключены к выходам38 и 39 блоков 6 и 7 соответственно,выход 76 - к входам синхронизациитриггеров 8 и 9, выход 77 - к входамсдвига регистра 1-3, выход 75 - квходу 42 блока б и входу 44 блока 7,выход 74 - к входу 41 блока 6 и входу 43 блока 7. Выход 80 соединен свыходом признака окончания работы,вход 81 - с входом начальной установки, вход 82 - с входом пуска, вход83 - с входом внешней синхронизацииустройства.Работа устройства описывается наследующих соотношениях,Пусть У ху (или Уху ),где х и У(1 = 1,) - двоичные коды.Тогдах = хх х, Х= у ууи веса разрядов убывают в порядкевозрастания их номеров.Введем величины 31):1 х, Ц - х)Кх, ,) -х 1)дг= )(т 1) . (1 Г(1). х...
Прибор для контроля перпендикулярности оси относительно ее базового торца
Номер патента: 1744427
Опубликовано: 30.06.1992
Автор: Гузь
МПК: G01B 5/24
Метки: базового, оси, относительно, перпендикулярности, прибор, торца
...5 - дополнительнымизмерителем 11,Упомянутые измерители снабжены наконечниками 12 и 13 соответственно. Осиупора 6 и измерителя 10 с наконечником 12расположены в плоскости 9, перпендикулярной базовой поверхности 15. Оси упора7 и измерителя 11 с наконечником 13 расположены в плоскости 8, перпендикулярнойбазовой поверхности 15 и плоскости 9. Осиупоров 6 и 7 и измерителей 10 и 11 с наконечниками 12 и 13 лежат в плоскостях, параллельных базовой поверхности 15.Угловое отклонение стрелки измерителя 11 равноас а ( Ь 2)=, - Ь 2,А 5 где ае - диапазон показаний измерителя 11: А- диапазон измерений измерителя 11;Ь 2 - отклонение контролируемой оси14 от перпендикулярности к базовому торцу 10 в плоскости измерителя 11 (фиг. 3).При этом максимально...
Штамп для клепки
Номер патента: 950475
Опубликовано: 15.08.1982
Авторы: Мазурец, Мельничук, Синякевич
МПК: B21J 15/32
...23, подпружиненный пружиной 24и несущий в нижней части шарнирно усlтановленную собачку 25, также являющиеся приводом рычагов 12.аСклепываемый пакет уложен в штампна фиксатор 7, заклепки не совпадаютс нижним клепальным инструментом 4,Двуплечие рычаги 12 раскрыты нв уголЧ= - , где м - число заклепок.ЬО45Верхняя. плита 1 с клепвльным инструментом 3, упором 21, корпусом 22и колонкой 1 8 начинает движение вниз.При этом ступенчатая оправка 16, будучи подпружинена пружиной 20 усилиекоторой больше усилия трения между ко 50лонкой и кулечками 13 двуплечих рычагов12,двигается вниз. Кулачки 13 двуплечихрычагов 12 соскальзывают с большегодиаметра оправки 16 и пж 1 дейстниемпружины 14 другие концы рычагов 12сходятся, при этол одним из этих...
Конвертер
Номер патента: 995517
Опубликовано: 30.03.1986
Авторы: Брук, Джалтырь, Зинский, Клименко, Крайзингер, Набоков
МПК: C21C 5/42
Метки: конвертер
...в опорном кольце на четырех группах тяг по три тяги вкаждой,Конвертер состоит из корпуса(см.фиг.1), закрепленного в опорномкольце 2 при помощи четырех вертикальных тяг 3.Тяги 3 выполнены в виде шпилек,проходящих через опорное кольцо 2,и шарнирно закреплены одним концомпри помощи гаек 4 и сферическихшайб 5 на его верхнем поясе, а вторым (аналогичным образом, две изних) - на горизонтальных плечах угловых рычагов 6 корпуса 1. Рычаги6 закреплены на нижнем поясе 7 корпуса при помощи подшипников 8.Вертикальные плечи рычагов 6 соединены горизонтальной стяжкой 9, которая опирается на них при помощи сферических головок.От боковых смещений в опорномкольце корпус удерживается кронштейнами 10 и 11, взаимодействующими свыступами 12 и 13 кольца 2,...
Предыдущий патент: Устройство для перемещения изделий
Следующий патент: Привод манипулятора
Случайный патент: Устройство для перемешивания вязких материалов