826103

Союз СоветсннкСоцналнстнческнкРеспублик ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУОпубликовано 30.04.81. Бюллетень16Дата опубликования описания 10.05.81 по делам изобретеиий и открытий(54) ЬИЬТЕМА ГИДРОПРИВОДОВ ДРОЬЬЕЛЪНОГО РЕГУЛИРОВАНИЯумма- через сравтчику ль 19 торнелинива сельного реим образом. гу,п Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в системах промышленных роботов, манипуляторов и испытательных стендов.Известна система гидроприводов дроссельного регулирования, содержащая группу следящих гидроприводов, каждый из которых включает исполнительный гидродвигатель, управляемый с помощью электрогидравлического усилителя, датчик обратной связи и сравнивающее устройство, входами подключенное к задающему устройству и датчику обратной связи, и источник питания с устройством регулирования по давлению в линии нагнетания и с механизмом управления, связанным с гидроприводами через сумматор и нелинейные блоки 111.Недостатками известной системы являются малая точность и сложность конструкции устройства регулирования по давлению.Цель изобретения - повышение точности и упрощение конструкции.Указанная цель достигается тем, что входы сумматора через нелинейные блоки подключены к выходам сравнивающих устройств, а устройство регулирования по д лению выполнено в виде переливного кла на, подключенного к линии нагнетания, и задатчика расхода, подключенного к дополнительному входу сумматора.На чертеже изображена система гидропри водов дроссельного регулирования.Система содержит источник питания насос 1 с механизмом управления 2 и устройство регулирования по давлению в виде переливного клапана 3 и задатчика 4 расхода. К линии 5 нагнетания подключены гидроприводы 6 и 7, каждый из которых имеет исполнительный гидродвигатель 8 и 9. электрогидра влические усилители 1 О и 11, датчики обратной связи 12 и 13, сравнивающие устройства 14 и 15, и задающие устройства (не показаны). Количество гидро- приводов может быть иным. истема содержит нелинейные бл(по числу гидроприводов) и18, входы которого подключенынейные блоки 16 и 17 к выходамющих устройств 14 и 15, и к задсхода, а выход - через усилитханизму 2 управления.истема гидроприводов дросрования работает следчющ826103 Составитель С. Ро ва Техред Л. Бойка Тираж 749 Государственного комит лам изобретений и от ква, Ж - 35, Раушская Патент, г. Ужгород, уждественскии Корректор Подписно ета СССР крытийГи,1 роириноды питаются от общего источника н коса 1. При подаче входных сигналв от задаюших устройств, происходит отраоотка их гидроприводами, при этом сигналы от сравниваюших устройств через нелнненые блоки и сумматор 18 поступают к 5 механизму 2 управления, поэтому расход рабочей жидкости в линии 5 определяется суммарным сигналом ошибок гидроприводов, тем самым уменьшается рассогласование между подачей насоса 1 и потребляемым1 О гидроприводами расходом. При этом часть расхода насоса перепускается через переливной клапан З,ее величина зависит от настройки клапана 3 и быстродействия механизма 2 управления.Применение предлагаемого изобретения 15 в системах промышленных роботов, манипуляторов и испытательных стендов позволяет повысить их точность и упростить конструкцию. Фор пула изобретения 20 1. Система гидроприводов дроссельного регулирования, содержащая группу следя ших гидроприводов, каждый из которых включает исполнительный гидродвигатель, управляемый с помощью электрогидравлического усилителя, датчик обратной связи и сравнивающее устройство, входами подключенное к задающему устройству и датчику обратной связи, и источник питания с устройством регулирования по давлению в линии нагнетания и с механизмом управления, связанным с гидроприводами через сумматор и нелинейные блоки, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности, входы сумматора через нелинейные блоки подключены к выходам сравниваюших устройств.2. Система по п. 1, отличающаяся тем, что устройство регулирования по давлению выполнено в виде переливного клапана, подключенного к линии нагнетания, и задатчика расхода, подключенного к дополнительному входу сумматора.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР по заявке Мо 2805485/25-06, кл, Г 15 В 9/03, 03.08.79.