Следящий гидропривод дроссельного регулирования

Р ВСЕСС".АЗЫ.Я О П ИФ-Н-.Й.Е ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик 1) 585320 АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(51) М. К 5119/06 5 В 9/О осудерстеенныи иодиитеСовете Министров СССРоо делам изооретенийи открытий 7,Бдоллете(72) Авторы изобретения ф. Казмддренко, В. И. дов Московское ордена Х 1 ница ц ордена Т высщсе техническое училшце цм, Н. Э дового Красного ЗнамениБаумана) Заявится ЕДЯШ И И ГИДРО ИР И ВОД ДРОСС Е ЛЬ НОГО Р ЕГУЛ 1 РРОВ А НИ Я Изобретение отцос :,с и может бьдть ддсддд темах, 1 лабзтзю:.:Юх от дддлх гиправлц геских и при,",дер в маддддддуддятод ддаратов. доной гдд)олдднддйд с двигатель с напорной д лд мц источника питания 2.Недостатком известного привода является обеспечед ности слежения только прц колебаниях давлешдя цсгочд при повыцдепных требовали энергетических установок,Белью изобретения явля влияния изменедднй давлепи гидроавтокла проси льзовацо в г автономныхсточнцков дддгд дп 1 доо" дследящего ие высокой дестабильчнпя, наьых апнезначительных ика питания, т.е,ях к стабцлд ности лубоковод ется устранение я источника пцость слежедп гается тем, ктцруюцдая о фферецддиальнь -о сообщены ния ца Это д т что в д.ддп 1 доддрддводд братная связь, содй датчик давл:ддия с гцдролиниямц, тчцк положгцгия зод дасщтаоддрующии ости орр введедда держапда входы к нелинейное устроиство, д потника, блок умножения чика дсдвлсния соепричем выход д входом нелинейноэлем еддт пен Известен такжс дроссельного рсгулц мерддтеддь рассоглас грогидравлцческий у долотникодд дросседц дителя, сообщаюдцег дроприводдержащий изитель, элекпр авл ядощц й слепядции гров;дддддя, сованця, усд ход последнего соединенблока у.множенця, а вых оедцце с входом масщт д которого подкл сцлитель, удрукщего го исполните вых На ф дрорасцрсд ьдоди гцдро г, 1 представлен идроирцвода дрос дящего 22) Заявлено 19.12.74 (21с присоединением заявки 23) Приоритет43) Опубликовано 25.12,5) Лата опубликовани Известен гидропрцвод дроссельного ре,гулирования, содержащий корректцруюдпуюобратную связдц умеддь 1 ддадодддую влияние изменения д: влеция пцташ;я на точность работы ддрцвода1 1,Неддостатком известного гидроприводаявляются малые допустимые инерционныец.ц.рузки, действие коррекции только прцидентичности знаков обратных связей поположению золотника и давления пцтаддддя,а также отсутствие средств коррекции приусловии излденения в щироких пределах дав -пения слива,11 рокофьева ц В. А. Чальд це го устроиства, вы -с одним входомд блока умножениядбирующе го эл ем еддОчен к усилителю.а блок-схема слеселд,ддого регулд.ровалия; на фнг. 2 изображена принципиальная схема элементов корр ктирукяцей обратной связи.Гидропривод содержит измеритель рассогласования 1, усилитель 2, электрогидравлический усилитель 3, управлявший золотником дросселируюшего гидрораспределителя 4, исполнительный гидродвигатель 5, источник гидравлического питания 6, устройство 7 на сливе гидропривода, дифференциальный датчик давления 8, нелинейное устройство 9, датчик 10 положения золотника, объединенный с блоком умножения 11, и масштанруюший эдемент 12ЪКанал управления по ошибке включает 5 пять элементов: измеритель рассогласования 1, на вход которого поступает входной Я(1 и выходной х(1) сигналы системы, усилитель 2, эдектрогидравлический усилитель 3, который преобразует электрический 20 сигнал в перемещение золотника дросседируюшего гидрораспредедитедя 4, регулирующего расход, а следовательно изменяющего скорость гидродвигателя 5. Разность между давлениямиР в напорной 13 и Р слив-,25Иной 14 гидролиниях источника питания измеряется дифференциальным датчиком давления 8, Сигнал с датчика давления 8, соответствуюший перепаду давлений Р = Р и расход, получаемый на выходе дросседи руюшего гидрораспределитедя 4, связаны нелинейной зависимостью. Поэтому к выходу дифференциального датчика давления подключается нелинейное устройство 9. Сигнал сйвыхода дифференциального датчика давления 35 8, преобразованного предварительно нелинейным устройством 9, и сигнал датчика положения золотника 10 перемножаются в блоке умножения 11. Результируюший сигнал масштабируется элементолл 12 и поступает в 40 усиднтмгь 2, Б результате ири изменении условий питания например давления в напорной 13 иди сливной 14 гидродиниях, изменяется расход на выходе дросселируюшего гидрораспределителя 4. Коррекция ведет ся по произведению перепада давлений на положение золотника, т.е. при нулевом положении золотника корректирующий сигнал отсутствует, При достаточно большом переч 1 ешении золотника увеличение перепада дав50 лений в напорной и сливной гидролиниях уменьшает величину перемещения золотника дросседируюшего гидрораспредедителя, чем и достигается стабилизация выходного сигнала сдедяшего гичропривода дроссельного55 регулирования (скорости гидродвигателя), Раооуа ж емеюв корректируюшеи оЬ- ратной связи осушествляется сдедукнйим образом. Соотнощенпе величин давдения в напорной 13 н сливной 14 гидродиниях опре 60 деляет положение чувствительного элемента 15 индуктивного дифференциального датчика давления по отношению к обмоткам 16-17 и 18-19, а следовательно, и величины токов, протекающих через выходную обмотку 18-19 дифференциального датчика давления 8, нелинейное устройство 9 и входную обмотку 20-21 блока умножения 11, Смешение золотника дросселируюшего гиарораспределителя определяет положение чувствительного элемента 22 и по отношению к обмоткам 20-21 и 23-24.Падение напряжения на зажимах обмоток 23-24, а следовательно, в масштабе и на выходных зажимах обмоток 25-26 корректируюшего звена определяется произведением положения золотника дросселируюшего гидрораспредедителя и перепадаем давлений в напорной и сливной гидролиниях следящего гидропривода.Использование новых элементов - специальной корректирующей обратной связи в следящем гидроприводе дроссельного регулирования - выгодно отличает предлагаемую систему стабилизации работы гидропривода от известных, так как значительно уменьшается составляющая ошибки слежения, обусловленная нестабильностью источника гидравлического питания. Использование предложенного сдедяшего гидропривода дроссельного регулирования позволит значительно повысить функциональную надежность работы и исключить возможные отказы в системах манипуляторов глубоководных аппаратов. Снижение требований к источникам питания, в свою очередь, приведет к уменьшению веса и габаритов конструкций,: увеличит сферу применения следящих гидроприводов дроссельного регулирования, конструкции которых; будут более надежны и экономичны.%формула изобретенияСледящий гидропривод дроссельного регулирования, содержаший измеритель рассогласования, усилитель, электрогидравлический усилитель, управляющий золотником дросселируюшего гидрораспределителя, сообшаюшего исполнительный гидродвигатель с напорной и сливной гидролиниями источника питания, о т л и ч а ю ш и Я с я тем, что, с целью устранения влияния изменений давления источники питания на точность слежения, в гидропривод введена корректирующая обратная связь, содержащая дифференциаль ный датчик давления, входы которого сообщены с гидродиниями, нелинейное устройство, датчик положения золотника, блок умножения, масштабируюший элемент, причем вы585320 Источники и 11 формапии, принятые во внимание при экспертизе: 1. Авторское свидетельство СССР( оставитель Р Техред Н. Андр ктор 11. Хлу аказ 4984 Тираж 888 1 И 11 ПИ Государственного коми по делам цз 113035, Москва, Ж, Рау(.О 11 инен с одним входом блока умножения,к Второму входу которого подключен датчик положения, а выход блока умножениясоединен с входом л 1 ас 1 птабирую 1 цего элемента, выход которого подключен к усилитеПодписноета Совета Министров СССретепий и Открытийская набд, 4/5