Манипулятор

СООЗ СОВЕТСНИХ цИАлистичесни СПУБЛИНСАНИ ОБРЕТЕНИЯ ДЕТЕЛЬСТВ У АВТОР изо ретения - снижение материалкости устройства и повышение удобствав обслуживании, В манипуляторе осьшарнирного соединения стрелы с рукоятью установлена с отклонением отвертикали в вертикальной плоскости,перпендикулярной плоскости стрелы,а угол поворота рукояти ограниченсектором менее 180 , расположеннымопо одну сторону относительно плоскости стрелы, противоположную наклонуоси шарнирного соединения с рукоятью.Кроме того, шарнирное соединение стрелы с рукоятья снабжено муФтой предельного момента, а ось шарнирного соединения установлена с возможностью регулирования угля наклона. 2 з.п.ф-лы, 4 ил,. водст произ вской антое в,6 С 23/О 54) МАИИПУЛЯтОР 57) Изобретение о троению и может бь при механизации за различных област тносится к ма ь использовано ки и разгрузки ехники. Цель торцу оси 6осредством м. Аи Изобретение относится к машиностроения и может быть использовано при механизации загрузки и разгрузки в различных областях техники.Цель изобретения - снижение материалоемкости устройства и повьппение удобства н обслуживанииПа Фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на Фиг. 2 - вид по стрел,ке А на Фиг. 1, исходное положение;на Фиг. 3 - то же, нагруженное сост яние; на Фиг. 4 - вид по стрелке Б н Фиг е 1Ианипулятор соднирно закрепленнуюлоине 2, а другимного соединения 3Фиг. 1). МУФта 5 п оджимается го соединения и прокладокрнир нтов Стр нин ела 1 содержит н ты 11, контактир ирного соединени я на корпусе 14 я 3 с нозможнос на епяедине твия с ограничителем 1 этом угол ф(см укоятки 4. Прич печивает регулик вертикар работает ная пр ворота что об наклона оси 6 Манипулятообразом. Перед началустанавливают ерзит стрелу 1, шар одним концом на ко посредством шарнирс рукоятью 4 (см. редельного момента ом работы манипулятораупоры 13 в корпусе .14динения 3, которые при ша о с ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЦТИЯПРИ ГКНТ СССР(71) Могилевское научно-проиное объединение по разработкводству прогрессивной технолоснастки, средств механизациматизапииповороте рукояти 4 вокруг оси 6, упираясь в ограничитель 15, ограничиваютугол 3 наворота рукояти 4 сектором менее 180, Положением упоров 13 можнорегулировать расположение зоны вращения рукояти 4 по одну или другую сторону относительно плоскости стрелы 1в зависимости от того, с какой стороны от стрелы оператору удобнее работать. Затем устанавливают рукоять 4в вертикальной плоскости, перпендикулярной плоскости стрелы 1, Ослабляяболты 9 при помощи винтов 11, расположенных на Фланцах 10 стрелы 1, и, 15воздействуя на фланец 12 шарнирногосоединения 3, устанавливают угол фнаклона оси 6 последнего к вертикальнойплоскости в сторону, противоположнуюрасположению угла (3 поворота рукояти4. Угол ф, выбирают таким образом,чтобы под действием нагружения рукояти 4 за счет кручения стрелы 1 ось 6заняла вертикальное положение. Послевыставления угла 56 фиксируют болтами 25взаимное расположение шарнирного соединения 3 и стрелы 1, закрепленнойна колонне 2. Зятем посредством винтов7 и прокладок 8 настраивают муфту предельного момента таким образом, чтобы 3она обеспечивала минимально необходимый момент, удерживающий рукоять 4от поворота относительно оси 6, возникающий за счет скатывающей силы от массы рукояти 4 и угла 0 б отклонения от. вертикали оси 6 шарнирного соединения 353. После этого манипулятор готов к работе. Использование регулировки угла 0640 наклона оси 6 шарнирного соединения 3 стрелы 1 с рукоятью 4 и муфты 5 предельного момента позволяет улучшить удобство в работе оператора, так как ему не нужно выполнять дополнительные операции по управлению торможением. К тому же при прекращении воздействия оператора на рукоять 4 она останавливается в любой точке зоны независимо от загрузки, При этом стрела 1 имеет допустимый угол закручивания, больший, чем в известном манипуляторе, вследствие чего на манипуляторах гру" зоподъемностью 160-320 кг металлоемкость снижается на 3-5 Х.Формула изобретения1. Манипулятор, содержащий стрелу, выполненную в виде шарнирного параллелограмма, одно вертикальное звено которого жестко связано с поворотной частью, установленной на основании колонны, а на другом закреплен посредством поворотного устройства наклонный к вертикали рычаг, на нижнем конце которого смонтирован грузозахватный элемент, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью снижения материалоемкости и повышения удобств в обслуживании, ось поворота указанного рычага расположена с отклонением от вертикали в вертикальной плоскости, перпендикулярной стреле, а второе звено указанного параллелограмма снабжено элементом для ограничения угла поворота указанного рычага в пределах 180 по одну из сторон стрелы.2. Манипулятор по ц. 1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что поворотное ,устройство снабжено муфтой предельного момента.3. Манипулятор по ц. 1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что поворотное устройство расположено с возможностью фиксации в вертикальной, плоскости перпендикулярно стреле.1571930 Корректор С. Шекма Л.Олиины Редактор М. Лени Поднисно акаэ 372 б сударственного комитета по изобретениям и открытиям 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 ГКНТ СССР НИИПИ роизводс нно-издательский комбинат Патент", г Ужгород ул, Гагарин