Цифровая следящая система

О П И С А Н И Е (11779974ИЗОБРЕТЕН ИЯ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(23) П рнорнтет -Опубликовано 15.11.80. Бюллетень 42 ао делам изобретений и открытий(088.8) Дата опубликования описания 18, 12,80(54) ЦИФРОВАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Изобретение относится к области автоматического управления и может бытьиспользовано для сопряжения цифровыхустройств с аналоговыми исполнительнымимеханизм ами,Известна цифровая следящая системаЩ, содержащая преобразователь коданалог, блок сравнения кодов, усилитель,. упрввляющий исполнительным двигателем,выходной вал которого кинематическисвязан с преобразователем перемещениекод и валом, тахогенератора, выход которого подключен к входу усилителя.Улучшение динамических свойств таких систем обеспечивается подключениемобратной связи по скорости с тахогенератора с помощью релейных элементов,управляемых специально выработаннымсигналом,Недостатком является сложность, обус.,оловленная наличием специального датчикадля получения скоростного сигнала.Наиболее близкой к изобретению яв-ляется цифровая следящая система 23,2содержащая входной регистр, выходы которого подключены к соответствующим входам сравнивающего устройства и последовательно соединенные блок управления и двигатель, валкоторого механически связан с преобразователем перемещениекод, разрядные выходы которого подключены к соответствующим входам сравнивающего устройства.Основным недостатком данной системы является сложность вследствие наличия тахогенератора для получения сигнала скоростной обратной связи.Целью изобретения является упрощение системы.Указанная цель достигается тем, что в цифровую следацую систему введены последовательно соединенные преобразователи кода во временной интервал, й -триггер и сумматор по модулю ф 2, выход которого подключен к входу блока управления, а второй вход - к знаковому выходу сравнивающего устройства, выходы которого соединены с соответст15 Цифровая следящая система, содержащая входной регистр, выходы которогойоцключены к соответствующим входамсравнивающего устройства и последовательно соединенные блок управления идвигатель, вал которого механически связан с преобразователем перемещение-код,разряпные выходы которого поцключенык соответствующим входам сравнивающегоустройства, о т л и ч а ю щ а я с ятем, что, с целью упрощения системы,в нее введены поспедовательно соединенные преобразователь коц-временной ийтервал, 3 -триггер и сумматор по модулю "2 ф, выход которого подключен квходу блока управления, а второй вхоц -к знаковому выходу сравнивающего устг- ройства, выходы которого соединены ссоответствующими вхоцами преобразов ателя коц-временной интервал, причем счетный вход Э -триггера поцключен к выходу младшего разряда преобразователяперемещение -код. Источники информации 4 О принятье во внимание при экспертизе 1, Авторское свидетельство СССР438984, кл. 0 05 В 15/02, 1972.( прототи п) . 3 779 вующими входами преобразователя кода во временной интервал, причем счетный вход 9 -триггера к выходу младшего разряда преобразователя перемещение-код,лок-схема цифровой следящей системы приведена на чертеже.Система содержит входнойрегистр 1, сравнивающее устройство 2, преобразо. ватель перемещение-код 3, преобразователь кода во временной интервал 4,3 -триггер 5, сумматор по модулю "2 6 блок управления 7 и двигатель 8,Система работает следующим образом. При возникновении рассогласования входного и компенсирующего коцов код, поступающий на преобразователь кода во временной интервал 4 отличен от нуля и в момент изменения кода на младшем разряде преобразователя перемещениекод 3 формируется импульс такой длительности, которая соответствует скорости, при которой с данного рассогласованияторможением можно привести систему внулевое рассогласование с нулевой скоростью. Реальная скорость движения определяется через интервал времени, втечение которого изменяется младшийразряд кода с преобразователя перемещение-код 3.Если длительность формируемого импульса больше, чем время до моментаизменения младшего разряда, то в,ц -тригер 5 перепишется "Оф. Это говорит 1о том, что скорость не выше, чем допустимо и управляющее воздействие на двигатель подается согласно знаку рассогласования. Если же длительность формируемого импульса больше, то перепишется "1 и включится реверс, двигателя.Поскольку операция слеженйя за начальными условиями постоянная, то системабудет постоянно корректироваться и приходить в положение равновесия по заданному закону движениьТакое построение системы позволяетсущественно упростить схему, повысить 974 4ее нацежность за счет устранения тахо- генератора и максимально использовать динамическйе характеристики привода за счет оптимального закона управления.5Применение данной системы позволитзначительно упростить конструкцию и, следовательно, снизить стоимость при сохранении высоких свойств, что позволит получить значительный экономический эффект. формула изобретения