Способ управления объектом

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскикСоциалистическихРеслублик 1 1703773Дата опублйкования описания 18.12.79(71) Заявитель Ь 4-/ Фа 541 СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ОБЪЕКТОМ 1Изобретение относится к области автоматического управления и регулирования. Способ может найти применение при разработке систем автоматического управления различного рода объектами.5Известны системы автоматического управления, в которых управляющее воздействие зависит от текущей величины и скорости изменения рассогласования управляемой координаты 111. Недостатком ука 1 О занных систем является малое быстро-действие вследствие возникновения скользящих режимов.Наиболее близким по технической сущности к изобретению является способ автоматического управления объектом 21, заключакщийся в формировании управляк- щего воздействия, запоминании величины рассогласования в момент равенства нулюлинейной комбинации величины рассогла в сования и скорости изменения рассогла-сования. Недостатки способа заключаются в малой точности системы и пониженном быстродействии. Причиной обоих не достатков является неполное использование зффективности управлякюпего устройства, заключакщееся в том, что по мере уменьшения в процессе управления величины запоминаемой величины рассогласования,уменьшается величина управлякпего воздействия, в результате чего воз-никает статическая ошибка по рассогласованию, и от начала движения системы до момента равенства нулю линейной комбинации величины и скорости рассогласования система движется без управления под действием только начальных условий.Целью изобретения является повышение точности и быстродействия управления обьектом. Это достигается тем, что по способу,/ включакщему операции формирования управлякхцего воздействия, запоминания величины рассогласования в момент равенства нулю линейной комбинации величины рассогласования и скорости изменения рассогласования, в качестве управ3 703773 ляющего воздействия используют постоянный сигнал, знак которого совпадает со знаком разности текущего рассогласования и заданной части запомненной величины рассогласования, соответствукщей рас согласованию в начальный момент времени.Рассмотрим систему с преллагаемым управлением, динамика которой описывается дифференциальным уравнением второго порядкаХ+2):ОХ+и Х=-1 с 0 4ю знака управляющего воздействия 11==- ц, . Нв втором участке движения системы под действием О:-О при 1:1 вью . 2полняется условие равенства нулю линейной комбинации А и происходит запоминание новой величины рассогласования Х- Х Далее операции по определециз знака управляющего воздействиясв горя ются,1 ц.раметр настройки с, можно выбать твк, что после одного изменениязнака разницы 0 в момент времени 1=С2одновре;.цнно выполняются условия равенства нулю величины и скорости рассогласования Х=О и Х = О . В этом случаелинейная комбинация А равна нулю,происходит запоминание нулевого рассогласования Х - 0 и управляющее возлействие принимает нулевое значение, т.е,О:О. Движение системы прекращаетсяи длительность переходного процессаТ=Ф, -12 Н Способ управления обьектом, заключающийся в Формировании управляющегоовоздеиствия, "запоминании величины рассогласования в момент равенства нулюлинейной комбинации величины рассогласования и скорости изменения рассогласования, о т л и ч в ю щ и й с я тем,что, с целью повышения точности и быстродействия, в качестве управляющеговоздействия используют постоянный сиг-нал, знак которого совпадает со знакомразности текущего рассогласования и заданной части запомненной величины рассогласования, соответствующей рвссогласованию в начальный момент,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Основы автоматического управления пол редакцией В. С. Пугачева, М.,"Наука, 1968, с. 141.2, Авторское свидетельство СССРМ 435500, кл 605 В 11/00, 1972,прототип),где Х - вторая производная повремени величины рвссогласования;Х - скорость изменения рассогласования;Х - текущая величина рассогласования; 200 - управлякщее воздействие, принимающее значения 0,0 а, Оз, Ъ, О, - параметры системы,Предполагают, что в некоторый .момент времени 1 = т а, который принимают за начальный, система находится в состоянии по величине и скорости рассогласования Х= Х 1, и Х = Хи . Тогда в этот момент времени линейная комбинация величинй и скорости рассогласования А=ОХ ф ЬХ в общем случае не равна нулю и производится запоминание начального рассогласования Х- Х, На обьект действует управляющее воздействие Ц, равное ло величине О, и имеющее знак разности б текущего рассогласования и заданной части запомненной величицы рассогласования.ао где о 1. - параметр настройки, опреде-ляющий заданную часть запомненной величины рассогласования.45 Объект под действием управляющего воздействия 0 = + Оо будет двигаться.В моментвремени 1 = 1 а выполняется условие Х=с(.Х и происходит изменеЬние знака разностии соответствен 50 Формула изобретенияСоставитель В. МоисейченковРедактор Т, Ц.рчикова Техред Н. Вабуркв Корректор Н. СтецЗаказ 7810/40 Тираж 1015 ПодписноеИНИИГИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раущская нвбд. 4/5Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул, Проектная, 4