Электрогидравлический следящий привод

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(45) Дата опубликования описании 2511.78 щ 632832(51) М. Кл. Р 15 В 9/04 Государственный комитетСовета Министров СССРпо делам изобретенийи открытий(54) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД изобретение относится к области автоматического упранления, в частности к электрогидравлическим следящим системам с насосом переменной производительности и может быть использовано при разработке высокоточных следящих приводов, предназначенных для управления наземными объектами в вертикальной плоскости. По основному авт.св, 543781 известен электрогидранлический следящий привод, содержащий шарнирно связанный с основанием нагрузки гидроцилиндр, полости которого подключены к управляющему гидронасосу, соединенному своим входом через усилитель с выходом сумматора, первый и второй вход которого подключены соответственно непосредственно к датчику скорости нагрузки и датчику угла поворота нагрузки через последовательно связанные задатчики скорости и угла поворота нагрузки. В приноде установлен датчик поворота оси нагрузки относительно основания и корректирующий блок, перный и второй входы которогО соединены соответственно с выходамн датчиков угла поворота оси нагрузки относительно основания и датчика угла поворота нагрузки, а выход подключен к третьему нходу сумматора,Недостатком этого привода янляется то, что на практике не всегда удается реализовать оптимальный коэффициент усиления по каналу ошибки иэза влияния на устойчивость приводатаких факторов, как нежесткость металлоконструкции объекта, сжимаемость 0 рабочей жидкости. Поэтому для получения запаса устойчивости системы метод повышения точности по авт.св.Ф 543781 не всегда применим.Целью изобретения является повыше ние точности электрогидравлнческогоследящего привода. При этом системапривода обладает большим запасом устойчивости.Это достигается тем, что н преда 0 лагаемый электрогидравлический следящий привод введен кинематически связанный а выходом датчика угла поворота оси нагрузки относительно основания дополнительный корректирующийблок, включенный между выходом задатчика скорости поворота нагрузки и вторым входом сумматора.Такое изменение структуры приводаприводит к тому, что коэффициент пере- ЗО дачи по каналу задающей скорости из632832 формула изобретения НИИПИ Заказ 6530/29 Тираж 876 исно тная,4 иал ППП Патен Ужгород, ул меняется пропорционально изменению передаточного числа силовой цепи привода. В результате этого повышается точность работы приводаза счет лучшейкомпенсации скоростной составляющейошибки слежения.Схема .предлагаемого следящего привода представлена на чертеже.Привод содержит гидроцилиндр 1,шарнирно связанный с оснсванием 2нагрузки 3 и имеющий гидравлическуюсвязь с управляющим гидронасосом 4. 10Нагрузка 3 вращается вокруг осицапф 5 основания 2, С осью цапф механически связаны датчик 6 угла поворота нагрузки (балки), датчик скорости 7 и датчик 8 угла поворота оси 15нагрузки относительно основания 2.Датчик угла поворота 6 связан синхронной связью с задатчиком 9 углаповорота нагрузки, который имеетмеханическую связь с задатчиком скорости поворота нагрузки 10. Выходыдатчиков 6 и 8 связаны с входами корректирующего блока 11. Выход задатчика скорости 10 связан со входомдополнительного корректирующего блока 12. Оба корректирующих блока 11и 12 механически связаны с датчикомугла поворота оси нагрузки 8, Выходдатчика скорости 7 связан с первымвходом сумматора 13, а выходы дополнительного корректирующего блока 1230и основного 11 подключены соответственно ко второму и третьему входамсумматора 13. Выход сумматора 13 связан со входом усилителя 14, а еговыход - со входом управляющего гид 35ронасоса 4,При работе следящего привода одновременно с изменением передаточного числа силовой цепи изменяется по величине основной управляющий сигнал (сигнал ошибки) с датчика угла поворота нагрузки 6, проходя через корректирующий блок 11, в соответствии с сигналом, поступающим .с датчика угла 8, в зависимости от угла подъема балки 3, т.е. изменяется коэффициент усиления по основному каналу.Одновременно сигнал задатчика скорости 10, проходя через дополнительный корректирующий блок 12, также изменяется по величине в зависимости от угла подъема балки 3, Это позволяет лучше компенсировать скоростную составляющую ошибки слежения. В результате точность следящего привода улучшается, повышается устой" чивость во всем диапазоне рабочих углов, что является положительным техническим эффектом изобретения,Электрогидравлический следящий привод по авт.св543781, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности привода, в нем установлен кинематически связанный с выходом датчика угла поворота оси нагрузки относительно основания дополнительный корректирующий блок, включенный между выходом задатчика скорости поворота нагрузки и вторым входом сумматора.