Электропривод

, О П И С А Н И Еф ИЗОБРЕТЕН ИЯ О 1) .6 10272 к ьвтоескомю свиднильст ве) Дотеолнительиое к авт. сеид-ву 417580/24-0(23) Приоритетвки Гасударственный кацнтеСовета Министров СССРпа делам нзоаретенцйн открытий) Опубликоваио 05,06,78,Бюллетень 21 3) УДК 621.316,718, ,5 (08 8,8) писания Гс, 0%, У ата опубликован Ав юоризобретения. Сафонов Московский ордена Ленина внертетический ин 71) Заявитед) ЭЛЕКТРОПРИВОД ения 1, янного вигате янного ругого по ско- выходт разИзобретение относится к электроприводам и может быть использовано в системах авто-, матического управления с упругими звеньями, требующих высокой динамической точности н. плавности движения, например в приводе роботов.Известен электропривод, содержащий упругие звенья, в который введен датчик момента, соединенный со входом резистора момента и через диф Ьеренцирующее звено - со входом регулятора тока, что позволяет уменьшить крутильные колебания и повысить быстродействие ).Однако необходимость введения дифферен-. цирующего звена уменьшает помехоустойчивость электропривода. Кроме того, такое демпфирование колебаний может применяться только при наличии регулируемого источника питания двигателя.Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому результату является электропривод с упругой связью между двигателем и механизмом и блоком управления,в котором на валах двигателя и механизме установлены два тахогенератора, кото. рые через блок вычитания связаны системой управления двигателем, что позволяет уменьшить колебания двигателя и механизма 2). Однако это устройство требует управляемого преобразователя, через который осуществляется воздействие иа двигатель и уменьшается эффективность демпфирования колебаний.Цель изобретения - повышение плавностиЗдвижения, в том числе при нерегулируемомисточнике питания двигателя.Эта цель достигается тем, что в электропривод с упругой связью между двигателем и механизмом и блоком управления введены две машины постоянного тока, одна из кото.рых связана с валом двигателя,.и вторая - с механизмом, причем обмотки якорей обеих машин соединены между собой последовательно и образуют замкнутый контур.На чертеже изображена блок-схема элект- Зропривода.20обраЭлектропривод содержит блок управл приводной двигатель 2, машину 3 посто тока, связанную с валом приводного д ля, упругое звено 4 и машину 5 посто тока, соединенную с выходным валом уп звена 4, связанного с механизмом. Электропривод работает следующим зом. При возникновении рассогласования рости вала приводного двигателя 2 и ного вала упругого звена 4 возника610272 М1. Составитель В. ТкаченкоТекред О.Луговая Корректор Н. Тупица Тираж 892 Подписное Редактор М. ВасильеваЗаказ 3032/47 ОНИИПИ Государственного комитета Соета Министров СССР по делам изобретений я от кр ыт и а 1 13035, Москва, Ж.35, Раушская иаб., д. 4/5 филиал ППП Патент, г, Ужгород, ул. Проектная, 43ность ЭДСоЬ Е в цепи якорей машин 3 н 5постояиного тока, пропорциональная разностискоростей ЬЮ й Е К - ЬфиВ цепи якорей машин 3 и 5 постоянного тока, имеющей сопротивление К протекает уравнительный ток 1,.ЬЕ Возникает уравнительный момент Му. ма. шин постоянного тока, пропорциональный уравнительному току ПЬд дейсгвием этого момента опережающий вал подтормажнвается, а отстающий - разгоняется. При этом скорости валов выравниваются н устраняется склонность к колеба. виям, причем машины 3 и 5 постоянного тока уаботают только в динамических режимах,Предлагаемая конструкция электропривода позволяет улучшить плавность движения при наличии упругого звена и повысить динамв ческую точность.Этот электропривод может применяться вприводе машин и механизмов, имеющих развитую кинематическую цепь, например в при воде роботов. Формула изобретенияо1 а Электропривод с упругой связью между дви"гателем и механизмом и блоком управления, отличающийся тем, что, с целью повышения плавности движения, в том числе при нерегулируемом источнике питания двигателя, в. него введены две машины постоянного тока, одна 13иэ которых связана с валом двигателя, а вторая - с механизмом, причем обмотки якорей обеих машин соединены между собой последовательно н образуют замкнутый контур.Источники информации, принятые во вни-мание при экспертизе:1. Сборник Электротехническая промыш.ленность, Серия Электропривод, выпуск 2/46/, 1976 с, 8 - 20, рис, 3.2, Акцептованная заявка Франции% 225921 л 4кл. Н 02 Р 5/00, 1975.