Устройство для управления многодвигательным шаговым приводом

) 593296 Оп ИСАНИ ЕИЗОБРЕТЕ Н ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЙЬОВУ Союз СозотскихСоциалистическихРеспублик) Заявлено 27.09,76 (21) 2406555/24-07 с присоединением заявкиГосударственныи комитетСовета Министров СССРпо делам изобретенийи открытий 23) Приоритет -43) Опубликовано 15.02,78. Бюллетень6(45) Дата опублик аиия описания 18.04,78(72) Автор изобретения Ю. М. Сафонов осковский ордена Ленина энергетический институт(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МНОГОДВИГАТЕЛЬНЪМ ШАГОВЪМ ПРИВОДОИзобретение относится к электроприводам и может быть использова,но в системах автоматического управлевия с щаговыми двигателями.Известны устройства,для управления многодвигательным шаговым приводом, содержащие общий для всех каналов управления распределитель импульсов и многоканальный усилитель мощности, число каналов которого равно числу щаговых двигателей 111, Недостатком таких устройств является невозмол(- ность автоматического регулирования пара. метров привода при изменении параметров нагрузки.Наиболее близким к изобретению по технической сущности является устройство для управления многодвигательным шаговым приводом, содержащее многоканальный блок, каждый канал которого включает в себя,распределитель импульсов, усилитель мощности и регулятор напряжения, обеспечивающий поддержание постоянства тока в щаговых двигателях 21. При взаимосвязанных по общей нагрузке приводах движение одной координаты вызывает изменение параметров (в частности, момента инерции) другой координаты. Поддержание постоянства толока в каждом двигателе в этом случае приводит к ухудшению частотных характеристик и качества движения привода второй координаты,Целью изобретения является улучшениекачества движения в переходных и устано.вившихся режимах работы. Это достигаетсятем, что в каждый канал предлагаемого уст.5 рсйства введены реверсивный счетчик, преоб.разователь код - аналог и функциональныйпреобразователь, связывающий через реверсивный счетчик и преобразователь код - аналог вход распределителя импульсов предыду 10 щего канала с входом регулятора напряжения последующего канала.Такое выполнение устройства обеспечивает псддержание постоянным отношение мак.симального момента шагового двигателя к мо 15 менту инерции привода,На чертеже дана структурная схема описьоваемого устройства применительно к двухдвигательному приводу,Каждый канал устройства содержит рас 20 пределитель 1 импульсов, входы которого соединены с входами реверсивного счегчика 2,псдключенного своим выходом через преобразователь 3 код - аналог и функциональный блок 4 к входу регулятора 5 напряжения25 последующего канала. Усилитель 6 мощностикоммутирует в заданной последовательностифазы шагового двигателя 7.Устройство работает следующим образом.В реверсивном счетчике 2 записываетсязо число импульссв, пропсрциональиое отклсиеЗаказ 1772 Изд. М 272 Тирани 91 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5МОТ, Загорский филиал нию положения привода от нулевой точки. Преобразсватель 3 код - аналог преобразует записанное в счетчике 2 число в пропорциональное ему напряжение. Функциональный блок 4 согласует это напряжение с требуемым законом изменения момента двигателя. В соответствии с требуемым законом регулятор 5 напряжения изменяет напряжение (ток) на фазах шагсвого двигателя 7, корректируя его параметры, основным из которых являстся частота собственных колебаний соз./ ЛМмаксо)о =7+7 агде р - число пар полюсов шагового двигателя;Мк, - максимальный момент;1 р - момент инерции ротора двигателя;7- переменный момент инерции на.грузки.Регулирование тока в двигателе последующей координаты, связанной по нагрузке с предыдущей, позволяет в устройстве для управления многодвигательным и многосвязным шаговым приводом сохранить постоянной ча. стоту собственных колебаний соо, т. е. полу чить привод, инвариантпый относительно мо. мента инерции и имеющий лучшие частотные показатели и качество движения.Предлагаемое устройство позволяет также повысить экономичность привода за счег снижения тока в некоторых режимах работы.Устройство может быть использовано впромышленных работах и других системах автоматического управления с многосвязными 5приводами. Формул а изобретенияУстройство для управления многодвигательным шаговым приводом, содержащее мно 10н нгоканальныи блок, каждыи канал котороговключает в себя распределитель импульсов,усилитель мощности и регулятор напряжения,отличающееся тем, что, с целью улучшенпя качества движения, в каждый канал введены реверсивный счетчик, преобразователькод - аналог и функциональный преобразо.ватель, связывающий через реверсивный счегчик и преобразователь код - аналог входраспределителя импульсов предыдущего капала с входом регулятора напряжения последующего канала.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Исмаилов Ш, Ю. Автоматические системы и приборы с щаговыми двигателями, МЭнергия, 1968, с. 23 - 28.2. Дискретный электропривод с шаговымидвигателями, под общ. ред. М. Г, ь 1 пликина.30 М., Энергия, 1971, с. 27,