Способ формирования сигнала для подстройки параметров регулятора в системе автоматического регулирования

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистицеских Республик.01.75 (21) 2100379/ 2) Зая Кл,1 05 Б 13/ 02 присоедине заявкиГосударственный иомитеСовета Министров СССРпо делам изооретенийи открытий Приоритет 43) Опубликовано 25.01,77.Бюлле 45) Дата опубликования описаннень % 3 04. 77 Н. Е, Косты Вер бицкий, Г, Уланэв И, Дид Уткин, С. Лево Н. Шра С. В, Емельянэв,Г, И, Загарий, В,А, М, Шубладзе,нко, И. П 2) Авторы изобретения чкэ,ко вления."М 1) Заяв цена Ленина институт проблем 4) СПОСОБ ФОРМИРОВАНИЯ СИГНАЛА ДЛЯ ПОДСТРОИКИПАРАМЕТРОВ РЕГУЛЯТОРА В СИСТЕМЕ АВТОМАТИЧЕСКОГОРЕГУЛИРОВАНИЯ2 менение нескэльких параметр эв в частности, таких егэ эбэбщен раметрэв, как коэффициент усил эбьекта, пэстэянные времени и объект ык паздывания. ЦелоиИзэбретение относится к области автэматическэгэ регулирэвания.Известны спосэбы фэрмирэвания сигналов для пэдстройки параметров в системах с переменнэй структурой, эснэванные либэ на эрганизации скэльзящегэ режима и перемещении линии скэльжения пэ сигналу наличия скользящего режима, либэ на кэррекции общего коэффициента усиления регулятэра, производимэй в результате обработки некоторых статистических данных э прэцессе регулирэвания 11, 2. Не всегда имеющаяся возможность пэлучения необходимой для эрганизации скользящих режимэв инфэрмации в совокупности с требованиями к работе испэлнительных механизмэв ограничивают область применения первогэ способа, а длительность процессов адаптации - втэрогэ.Известен способ адаптации параметров систем с переменной структурой, при котором эпрецеляют сигналы модулей сигнала ошибки регулирования и прэизвэдной регулируемой величины 3, В этэм случа время настройки эбщего коэффициента усиления регулятора - лишь часть времени перехэдногэ прэцесса, Однако при испэльзэвании указаннэго способа качество регулирования неудовлетворительно, есл в прэцессе регулирования происходит и ь изобретения - повышение точности фэрмирэвания сигнала.Этэ достигается за счет того, чтэ сравнивают сигнал мэдуля ошибки и сиг нал модуля прэизводнэй регулируемой величины, при превышении сигнала сравнения заданной величины фэрмируют рел ный сигнал, дифференцируют егэ и вычит ют из пэстояннэгэ сигнала,Наибэлее просто дать физическэе пэяснение эффективности испэльзования предлагаемого спэсэба на примере коррекции эбщегэ коэффициента усиления регулятора, когда желаемые переходные прэцессы - прэцессы на границе колеба543920 процессэв,Сэставитель Э, МитрошинТехред О, Луговая Кэрректор Б. Югас Редактор А, Бер Заказ 1 037/6 3 Тираж 1095 Подписное ЦНИИПИ Государственнэгэ комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 113035, Мэсква, Ж, Раушская набд, 4/5Филиал ППП "Патентф, г, Ужгород, ул, Проектная, 4 тельности, Например, сигнал сравнениясравнивается с нулем, вес сигнала производной в нем ,цэстаточнэ мал, а величина релейного сигнала пропорциональнамодулю сигнала прэизвэднэй-. Тогда сигналэм для настрэйки может служить,например преэбразэванный динамическимфильтрэм сигнал разности постоянного сагнала и прэизвэдной релейного сигнала, адинамическим фильтром - инерционное звенэ, пэстэянная времени которогэ близка кнулю, если вхэднэй сигнал больше выхэднэго и существенно увеличивается в прэтивнэм случае, Изменение параметрэвэбьекта при неизменяемом значении общего 15коэффициента усиления регулятора приводит к двум возможным случаям: переходные прэцессы станэвятся либо апериэдическими и настэлькэ медленными, чтэ перестают удэвлетворять требэваниям пэ качеству 28перехэднэгэ процесса, либэ кэлебательными,кэлебательнэ-неустойчивыми, В первэмслучае в момент равенства нулю сигналасравнения значение модуля производной уменьшается до нуля, а во втором - возраста 25ет, Тогца значение общего коэффициентаусиления регулятэра, если использоватьпредлагаемый способ, соэтветственнэ увеличивается или уменьшается, что положительно сказывается на качестве перехэдных Следует этметить, чтэ здесь ( в отличие эт известных алгэритмэв систем переменной структуры) новое значение кээффициента усиления зависит от перехэднэгэ процесса, т, е. является функцией параметров объекта,Таким эбразом, при испэльзэвании указанного способа обеспечивается устойчивость системы и сохраняется желаемэе качество управления независимо от изменения в прэцессе регулирования некоторой сэвокупности параметрэв эбьекта,Формула изобретения Спэсэб формирэвания сигнала для подстройки параметров регулятора в системеавтэматическогэ регулирования, основанный на определении сигналэв модулей сигнала ошибки и прэизвэднэй регулируемэйвеличины о т л и ч а ю щ и й с я тем,чтэ,с целью повышения точности формирования сигнала, сравнивают сигнал мэдуляошибки и сигнал модуля производной регулируемой величины, при превышениисигнала сравнения заданной величины формируют релейный сигнал, дифференцируютегэ и вычитают полученный сигнал изпостоянного сигнала,Источники информации, принятые вэ внимание при экспертизе;1, "Системы с переменнэй структурэйи их применение в задачах автэматизацииполета" под ред. Б, Ч. Петров и С, В. Емельянова, "Наука", 1968.2. Авторское свицетельствэ СССРКо 436328, М,Кл,05 в 13/02, 1972,3. Автэрское свидетельство СССРМо 439222 М,Кл, 0 05 в 13/02, 1973,