Цифровая следящая система

й,4,М г втв.т 1, ,т , "в ОЛ АНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУп 11 438984 Союз Советских Социалистических Республик(32) ПриоритетОпубликовано 05.08.74. Бюллетень29Дата опубликования описания 29.01,75 51) М. Кл, б 05 Ь 1502 гасударственный комитет Совета Министрав СССР ао делам изобретений(54) ЦИФРОВАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМ Изобретение относится .к цифровым следящим системам и может быть использовано в различных системах автоматического управления, в которых требуется обеспечение высоких динамических показателей в различных режимах работы по управляющему воздействию.Известны цифровые следящие системы, содержащие последовательно соединенные задающее устройство, цифровой сумматор, регистр угоравления, преобразователь код-напряжение, корректирующий, контур, усилительнопреобразователыное устройство, исполнительный двигатель, механически связанный через редуктор с кодовым датчиком, выход которого подключен к входу цифрового сумматора, и тахогенератор, находящийся на валу исполнительного двигателя. Однако в таких цифровых следящих системах значение динамической ошибки при отработке пилообразного или синусоидального входного сигнала с большой скоростью велико, а переходный процесс прои отработке ступенчатых сигналов, существенно превышающих по амплитуде линейную зону системы, длителен.Целью изобретения является повышение динамической точности и быстродействия цифровой следящей системы,В предлагаемой цифровой следящей системе эта цель достигается путем введения в схему логической схемы ИЛИ и,переключателя, через который тахогенератор соединен со 5 входом усилительно-преобразователыното устройства, Управляющий вход переключателя через схему ИЛИ подключен к выходам регистра управления и задающето устройства.Блок-схема предложенной цифровой следя щей системы, изображена на чертеже.Цифровая следящая система содержит задающее устройство 1, цифровой сумматор 2, регистр управления 3, преобразователь код - напряжение 4, последовательный корректиру ющий контур 5, усилительно-преобразовательное устройство б, исполнительный двигатель 7,редуктор 8, кодовый датчик 9, тахогенератор 10, электронный, переключатель 11 и логическую схему ИЛИ 12.20 Система работает следующим образом.Задающее устройство 1 вырабатывает управляющий сигнал ъ,. в виде двоичного кода.Входной сигнал в зависимости от режима работы изменяется по ступенчатому, пилооб разному или синусоидальному закону. Управляющий сигнал, изменяющийся по судному из этих законов складывается в цифровом сумматоре 2 с сипналом основной обратной связи ф, поступающим с кодового датчика 9 об ратной связи также в виде двоичного кода.Сигнал разности ф вычисленный в цифровом сумматоре 2 по формуле =, - ,поступает в регистр управления 3, на выходе которого имеем абсолютную величину кода разности в виде и двоичных разрядов (обычно а=3 - ;6), сигнал наличия рассогласования в старших разрядах (старше а) и знак разности. Далее код сигнала разности преобразуется преобразователем код в напряжен 4 в напряжение постоянного тока н через последовательный еорректирующий .контур 5 поступает на вход усилительно-преобразовательного устройства 6. Параметры последовательного корректирующего контура 5 выбирают так, чтобы обеспечить устойчивость системы при отсутствии сигнала тахогенератора 10, Сипнал с выхода корректирующего контура 5 преобразуется в устройстве 6 в напряжение переменного тока, усиливается и поступает на обмотки управления исполнительного двигателя 7, который отработает имеющееся рассогласование и через редуктор 8 поворачивает кодовый датчик 9 основной обратной связи,на такой угол, при котором сигнал разности равен нулю,Электронный переключатель 11,в режиме о пработии ступенчатых входных сигналов, амплитуда которых значительно превышает линейную зону системы, работает следующим образом. При наличии в системе сигнала рассогласования в старших разрядах сигнал с выхода регистра управления 3 через схему ИЛИ 12 поступает на управляющий вход переключателя 11, который отключает от входа устройства 6 оигнал,с выходной обмотки тахогенератора 10. При этом система обладает высокой добротностью, и отработка происхадит с большой скоростью, что значительно повышает быстродействие системы в этом режиме. Как только разность между входным и выходным сигналами уменьшится настолько, что сигнал наличия рассогласования в старштих разрядах исчезает с выхода:регистра управления 3, электронный переключатель 11 подключает сигнал тахогенератора 10 к входу устройства 6, что резко снижает добротность 5 системы и позволяет получить малое перерегулирование в этом режиме,При работе системы в режиме отработкипилообразного или синусоидального входного сигнала с большой скоростью, задающеест ройство 1 вырабатывает сигнал, который через схему ИЛИ 12 поступает на управляющий вход переключателя 11. Переключатель 11 отключает сигнал с выходной обмотки тахогенератора 10 от входа устройства 6, В ре зультате существенно уменьшается динамическая ошибка в режиме отработки входного сигнала, изменяющегося по пилообразному или синусоидальному закону с большой скоростью.20Предмет яз обретения Цифровая следящая система, содержащаяпоследовательно соединеннь:е задающее уст ройство, цифровой сумматор, регистр управления, преобразователь код - напряжения, корректирующий,контур, усилительно-преобразовательное устройство, исполнительный двигатель, механическими связанный через редуктор с 50 кодовым датчиком, выход которого подключен к другому входу цифрового сумматора, и тахогенератор, установленный на валу исполнительного двигателя, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения динамической З 5 точности и быстродействия системы, в неевведены логическая схема ИЛИ н переключатель, через который тахогенератор соединен со входом усилительно-преобразовательного устройства; управляющий вход переключателя .р через логическую схему ИЛИ,подключен квыходам регистра управления и задающего устройства.